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多天线GNSS/INS组合定位定姿方法研究被引量：1: 2020年; 随着科技的进步,移动测量系统得到了迅速发展。在一般的导航中,仅需要知道载体的位置,而在移动测量系统中,还需要知道载体的姿态。对载体姿态的测量,最直接的办法是采用惯性导航系统(inertial navigation system,INS)。INS可以高采样率输出载体的姿态、速度和位置,并可以在不与外界进行信息交换的条件下进行自主导航。但由于传感器误差的影响,INS的导航误差会随时间积累,需要对其进行修正。最常用的办法就是利用全球导航卫星系统(GNSS)与INS组成GNSS/INS组合导航系统。GNSS可以输出载体的速度和位置,导航精度稳定,但在观测条件不好的情况下,导航精度会受到影响或没有导航输出。GNSS/INS组合导航系统可以结合两者的优势,是一种常用的组合导航系统。本文对GNSS/INS组合定位定姿相关问题的研究如下。; 蔡小波许厚泽(指导)王勇研(指导); 关键词：移动测量系统信息交换惯性导航系统传感器误差

静基座捷联惯导解析法对准研究被引量：8: 2018年; 初始对准是捷联惯导系统的关键技术之一,对准精度直接影响到导航系统的导航解算精度,静基座捷联惯导卡尔曼滤波法对准的精度和收敛时间受模型参数以及初始条件的影响,对于低精度的捷联惯导,这种影响更大,滤波结果往往不能收敛,甚至发散。采用解析法对准是解决上述问题的有效途径,针对静基座解析法对准做了系统研究,推导了惯性器件误差的解析表达式,分析了对准时间与仪器误差估计精度的关系。实测试验结果表明,给予适当的对准时间,解析法对准亦可接近极限精度;同时,在解析法初始对准中,等效天向加速度计零偏可得到有效估计;等效天向、北向陀螺漂移虽可估计,但随机游走对估计结果的影响不可忽视。; 丁磊香许厚泽王勇柴华孙亚飞蔡小波; 关键词：捷联惯导系统静基座解析法随机游走

地固系GNSS/SINS组合导航正常重力间接算法: 2017年; 相比导航系,GNSS/SINS组合导航在地固系计算,编排效率提高约40%,Kalman滤波效率提高约10%,即使正常重力与姿态矩阵的计算效率偏低,在地固系计算比导航系计算综合效率也提高约30%。针对地固系正常重力计算复杂的问题,提出了地固系正常重力间接算法,首先把三维直角坐标转换为大地坐标,然后在导航系计算正常重力,最后把正常重力转换到地固系,姿态矩阵也在此过程计算完毕。试验结果表明,间接法与传统方法计算精度相当,但间接法计算过程简单直观,计算效率可以提高3%~26%,尤其对于高速高精度的捷联惯导,效率提高尤为明显,具有重要的工程实用价值。; 丁磊香许厚泽王勇柴华蔡小波; 关键词：捷联惯导系统

两种多天线GNSS动态定姿方法的比较被引量：2: 2017年; 针对移动载体对姿态的需求,对两种多天线GNSS动态定姿方法,即直接法和最小二乘迭代法进行了研究。分析了定姿的原理,给出了姿态解算模型。基于车载四天线GNSS的实测数据,分别用两种方法进行了姿态解算,并用同一运动平台高精度惯导给出的姿态作为参考值,对两种定姿方法的精度和可靠性进行了分析和比较。; 蔡小波许厚泽许厚泽柴华王勇; 关键词：基线

车载三天线GNSS的直接法定姿及精度评估被引量：3: 2018年; 针对移动测量系统对载体姿态的需求,对车载三天线全球卫星导航系统（global navigation satellite system,GNSS）的直接法定姿进行了研究。分析了定姿的原理,给出了姿态解算公式,并提出一种简便的方法确定航向角的象限,解决了航向角的多值性问题。为了评估该方法的精度,利用车载的三天线GNSS进行了动态实验,采集了动态观测数据,利用直接法对观测数据进行了姿态解算,并用同车搭载的一套高精度惯性导航系统（inertial navigation system,INS）给出的姿态参考值对三天线GNSS定姿的精度和可靠性进行了评估。结果表明,三天线GNSS直接法定姿精度高、可靠性好,并具有计算简便,可避免奇异性问题等优点。; 蔡小波许厚泽许厚泽王勇柴华; 关键词：基线可靠性

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国家自然科学基金(41274084)