国家高技术研究发展计划(2009AA04z138)
- 作品数：7 被引量：17H指数：2
- 相关作者：邹涛赵东亚何熊熊高岩张端更多>>
- 相关机构：浙江工业大学中国石油大学（华东）天华化工机械及自动化研究设计院有限公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺化学工程更多>>
- 融合闭环反馈机理的多变量预测控制策略
- 2010年
- 针对在模型预测控制中模型失配较严重时,单独使用动态矩阵控制不能满足控制需要的问题,提出了融合闭环反馈机理的多变量预测控制策略。讨论了多输入多输出系统中输入和输出的配对问题,以及控制算法中的PID控制强度问题,在动态矩阵控制的基础上引入PID反馈,利用动态矩阵控制算法的鲁棒性强及PID控制算法抗干扰性能好的优点,极大地弥补了模型失配的影响。通过对一个经典两输入两输出控制问题的仿真,表明该控制策略具有明显优于单独的DMC控制的性能。
- 章苗根盖俊荣邹涛赵东亚
- 关键词：动态矩阵控制反馈控制PID
- Stewart平台鲁棒有限时间稳定控制方法研究
- 2010年
- 本文提出了一种Stewart平台鲁棒有限时间稳定控制方法,该方法具有较强的鲁棒性,能够使系统在有限时间内快速收敛到平衡点。运用微分不等式原理和Backstepping方法分析了系统稳定性。通过数值仿真研究验证了本文方法的有效性。
- 赵东亚邹涛王治平
- 关键词：STEWART平台有限时间稳定鲁棒控制
- 并联机器人控制方法研究被引量：7
- 2010年
- 论文分析了大量文献,系统总结了现有并联机器人控制方法,探讨了这些控制方法的发展方向。对于并联机器人控制系统设计与实现具有一定借鉴意义。
- 赵东亚邹涛
- 关键词：并联机器人控制方法
- 钢管3PE防腐生产加热过程自适应滑模控制被引量：1
- 2010年
- 3层PE(3PE)涂层结合了环氧粉末和聚乙烯涂层的优点,是优秀的天然气和成品油长输管线的防腐手段。钢管加热温度是防腐作业的关键参数,决定了防腐涂层性能的优劣。本文分析了钢管加热过程系统不确定性的界定方法,提出了一种基于积分型切换函数的钢管3PE防腐生产加热过程自适应滑模控制算法。该控制算法具有全局鲁棒性,能够快速收敛。运用Lyapunov方法分析了系统稳定性。通过对长庆油田靖边防腐管厂3PE防腐生产线的仿真研究,验证了本文方法的有效性。
- 赵东亚张嗣伋邹涛
- 关键词：滑模控制自适应控制
- 一种新的机器人分散完全自适应前馈反馈控制方法被引量：1
- 2010年
- 针对多关节刚性串联机器人多输入多输出特点,提出了一种新的分散完全自适应前馈反馈控制方法。该方法仅需知道机器人关节数目,即可设计控制器,能够保证系统渐近稳定。由于采用分散控制形式,该方法具有结构简单,运算效率高,易于实现等特点。运用Lyapunov方法分析了系统稳定性,最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。
- 赵东亚邹涛
- 关键词：分散控制自适应控制前馈控制机器人控制
- 基于Smith预估器的积分切换增益滑模控制被引量：1
- 2010年
- 许多化工过程的传递函数往往包含积分环节和一阶惯性加纯时延环节。由于纯时延的存在,一般的控制方法很难使之稳定,即使能,也需要很长的调节时间且会出现振荡,因此在过程控制中这类系统被公认是一挑战性课题。Smith预估控制能克服纯时延,然而对模型非常依赖,当建模出现误差何不确定时,就会出现较大的振荡,甚至发散。特别是系统有常值干扰时,使用Smith预估控制方法,含积分环节的一阶惯性加纯时延系统则会出现余差。因此,本文提出1种基于Smith预估器的积分切换增益滑模控制,该方法使用1种超前一滞后网络前馈补偿常值干扰,利用滑模控制的鲁棒性以克服系统模型的不确定,系统能够实现渐趋稳定。积分型切换增益减小了系统抖动。仿真研究表明本文提出的方法能够控制好包含积分环节的一阶惯性加纯时延系统,是1种有应用潜力的控制方法。
- 赵东亚邹涛王治平何熊熊
- 关键词：SMITH预估器滑模控制前馈补偿
- 线性规划实现动态优化的模型预测控制策略被引量：7
- 2010年
- 为减小模型预测控制算法中动态优化部分的计算复杂度,提出了用线性规划而非二次规划解决模型预测控制动态优化方法。对单输入单输出和多输入多输出模型预测控制的情形,以控制增量、输出增量和偏移变量作为优化变量,建立线性等式约束和不等式约束,并引入线性目标函数,形成线性规划问题。通过加入多种软约束,可改善动态过程的性能指标,达到平稳控制的目的。最后通过一个实例验证了方法的有效性。
- 张端高岩章苗根何熊熊邹涛
- 关键词：线性规划动态优化模型预测控制
