安徽省高等学校优秀青年人才基金(2011SQRL042)
- 作品数：5 被引量：16H指数：3
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- 矿用救生舱的弹塑性有限元分析被引量：8
- 2012年
- 通过分析救生舱舱体结构板格强度的稳定性,利用有限元分析软件NASTRAN,讨论了准静态加载和瞬态"一过性"加载两种情况下舱体结构的线弹性有限元分析,及舱体结构在瞬态"一过性"加载状态下的弹塑性有限元分析。
- 汪选要曹毅
- 关键词：弹塑性有限元
- 冗余并联柔索机构轨迹跟踪控制的研究被引量：3
- 2012年
- 基于影响系数法对冗余并联柔索机构进行了运动学分析,验证了动平台的姿态参数欧拉角对时间的1阶、2阶导数不能表示动平台的角速度和角加速度。考虑电绞盘的动力学特性建立了动力学方程,获得了奇异摄动模型,并进行了圆轨迹跟踪控制仿真分析。采用常值重力及内张力补偿设计了控制系统调节器,基于电机转角位置反馈分析了该控制系统PD调节器的误差,验证了该控制系统的稳定性,为冗余并联柔索机构控制系统的设计提供了理论依据。
- 汪选要曹毅
- 关键词：影响系数法轨迹跟踪控制
- 冗余并联柔索机器人变刚度控制的研究被引量：1
- 2014年
- 在冗余并联柔索机器人的刚度研究中,大多忽略柔索的内张力,而实际上柔索内张力对系统刚度影响较大,尤其是并联柔索驱动机构。因此运用微分变换原理得到了冗余并联柔索机器人刚度矩阵的完整解析表达式,验证了冗余并联柔索机器人的刚度不仅与柔索刚度有关,还与柔索内张力有关。利用该刚度矩阵对冗余并联柔索机器人进行刚度规划,得到独立可控的柔索内张力期望值,并通过内张力控制实现冗余并联柔索机器人的变刚度控制,进行了仿真分析,验证了理论分析的结论。
- 汪选要曹毅黄真
- 关键词：变刚度
- 冗余并联柔索机构姿态工作空间的研究被引量：2
- 2012年
- 将冗余并联柔索机构应用于飞行器模型的风洞试验,而工作空间是评价冗余并联柔索机构工作能力的一个重要指标,是并联机构设计的重要基础。分析了该冗余并联柔索机构的姿态工作空间的算法,基于此算法提出了机构的非奇异工作空间和实际姿态工作空间的概念及其相应的算法。通过计算机仿真给出了一个具体的冗余并联柔索机构的非奇异姿态工作空间和实际姿态工作空间的三维可视化描述,为该冗余并联柔索机构的设计和使用提供了一些理论依据。
- 汪选要曹毅黄真
- 基于内张力补偿的并联柔索机构控制系统的研究被引量：3
- 2013年
- 在并联柔索机器人的控制方法的研究中,大多忽略柔索的弹性,而实际上柔索弹性对控制系统性能影响较大,尤其是并联柔索驱动机构。因此建立了应用于风洞试验的并联柔索机构的动力学模型,进行了控制系统分析与设计。提出了采用常值重力及内张力补偿设计冗余并联柔索机构控制系统调节器的算法,实现了动平台点到点的位置控制,基于电机转角位置反馈分析了该控制系统PD调节器的误差,验证了该控制系统的稳定性,为冗余并联柔索机构控制系统的分析与设计提供了理论依据。
- 汪选要曹毅黄真
