湖南省科技计划项目(2008FJ3029)
- 作品数：11 被引量：47H指数：5
- 相关作者：刘国荣胡慧刘洞波郭鹏喻妙华更多>>
- 相关机构：湖南工程学院湖南大学湘潭大学更多>>
- 发文基金：湖南省科技计划项目湖南省自然科学基金湖南省教育厅优秀青年基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 基于滑模磁通和速度观测器的异步电动机间接磁场定向控制被引量：1
- 2009年
- 针对无速度传感器异步电动机转子电阻变化所带来的问题,设计了一种间接磁场定向控制(IFOC),提出了一种新的滑模技术。所观测的磁通收敛性由所观测的电流收敛性来保证。根据估计的定子电流和转子磁链来估计转子转速和转子时间常数。估计的转子时间常数用于滑模计算和观测器结构中,估计的转速用来作为转速调节的反馈。仿真结果证明所提出的速度估算方法有效,所提出的观测器结构具有鲁棒性。
- 李春菊刘国荣蔡斌军
- 关键词：无速度传感器异步电动机间接磁场定向
- 基于激光测距的温室移动机器人全局定位方法被引量：13
- 2010年
- 针对无土栽培温室类结构化环境下机器人的全局定位问题,采用激光测距仪感知环境特征,提出了一种以自适应曲率计算方法进行环境特征分割的移动机器人Monte Carlo全局自定位方法。在机器人定位过程中,利用运动模型预测机器人的位姿,感知模型根据激光测距仪感知的环境特征的几何相似性更新粒子集的分布,实现了机器人的自主定位。仿真实验验证了算法能够满足温室移动机器人定位的需要。
- 刘洞波刘国荣胡慧喻妙华
- 关键词：温室移动机器人激光测距仪MONTE
- 一种基于图像检索的机器人自定位方法被引量：4
- 2010年
- 针对单目视觉机器人的定位问题,提出了一种基于EM(expectation maximization algorithm)的混合高斯粒子滤波定位算法。采用高斯混合模型矢量量化的方法生成图像直方图,利用图像特征相似性度量方法对提取的图像直方图进行匹配,并将匹配的结果应用到粒子滤波定位中,实现了室内结构化环境下机器人的全局定位。仿真实验结果表明颜色特征提取方法和机器人定位方法的有效性。
- 刘洞波刘国荣喻妙华胡慧
- 关键词：移动机器人高斯混合模型矢量量化MONTE
- 铁磁损耗对直接转矩控制低速性能的影响及补偿方法研究
- 2009年
- 为了探讨铁磁损耗对直接转矩控制(DTC)性能的影响,在两相静止坐标系下建立了考虑铁磁损耗的异步电机动态等效数学模型。基于考虑和不考虑铁磁损耗两种情况对传统DTC控制性能进行了分析比较,结果表明铁磁损耗会造成电机低速时的实际输出转矩减小,电机的动态响应速度变慢。并在基于考虑铁磁损耗的情况下提出一种对铁磁损耗补偿的方法,使传统的估算转矩更接近于实际输出转矩,提高了转矩控制性能。实验结果证明了补偿控制方法的有效性,并能改善DTC系统的低速性能。
- 蔡斌军刘国荣
- 关键词：直接转矩控制等效模型低速性能
- 一类不确定非线性MIMO系统的神经网络输出反馈跟踪控制被引量：5
- 2010年
- 针对一类具有外部干扰的不确定仿射非线性MIMO系统提出了一种神经网络输出反馈跟踪控制方法.在仅输出可测的情况下,控制律和神经网络权值更新律中仅用到输出误差,无需设计状态观测器或加入低通滤波器使得估计误差动态满足严格正实条件.为抑制外部干扰和子系统间的交叉耦合及神经网络逼近误差,在控制律中加入鲁棒控制项.基于Lyapunov稳定性定理证明了系统的稳定性及信号的有界性.仿真例子证实了所提方法的可行性.
- 胡慧刘国荣刘洞波郭鹏
- 关键词：MIMO神经网络
- 具有零动态的SISO仿射非线性系统的神经网络自适应跟踪控制被引量：3
- 2010年
- 针对具有零动态的SISO仿射非线性系统提出了一种神经网络直接自适应跟踪控制方法．采用梯度下降算法最小化未知理想控制器与神经网络控制器的误差代价函数以获得参数自适应律，控制器中无需另加鲁棒控制项．基于Lyapunov稳定性定理证明了在该控制器的作用下能保证输出跟踪误差及相应闭环系统的所有状态最终一致有界及神经网络参数的收敛性．仿真结果验证了该文方法的有效性．
- 郭鹏胡慧刘国荣刘洞波
- 关键词：神经网络零动态梯度下降算法仿射非线性
- 基于无记忆状态观测器的多时滞不确定非线性系统的自适应控制被引量：1
- 2010年
- 针对一类多时滞不确定非线性系统,研究了基于无记忆状态观测器的自适应控制问题.时滞状态扰动的上界未知,在控制中通过自适应律估计未知参数,并利用估计值设计了不依赖于时滞的无记忆状态观测器和控制器,基于Lyapunov-Krasovskii函数证明了观测误差渐近收敛到零.最后仿真结果说明了该方法的有效性.
- 郭鹏胡慧刘国荣胡俊达
- 关键词：多时滞状态观测器不确定非线性系统自适应控制
- 基于定子磁链幅值和角度控制的异步电机直接转矩控制
- 2009年
- 为减少异步电机转矩脉动和定子磁链固定偏差,提出了一种改进的异步电机直接转矩控制策略。该策略是基于给定定子磁链幅值和角度的解耦控制,用瞬时转差角频率和转子角频率之间的关系来调节定子磁链给定角,而给定定子磁链幅值保持额定值不变。控制结构简单。通过Matlab6.5/simulink建立了仿真模型,仿真结果证实了该控制策略的有效性。
- 李春菊刘国荣彭磊
- 关键词：直接转矩控制异步电机
- 基于观测器的一类非仿射非线性系统的自适应神经网络H_∞跟踪控制被引量：5
- 2009年
- 针对一类带有外部干扰、状态不可测的非仿射非线性系统,提出了基于观测器的自适应神经网络H∞跟踪控制结构.利用隐函数定理和泰勒公式及中值定理,将非仿射非线性系统转变为仿射型非线性系统.控制器由等效控制器和H∞控制器组成,H∞控制器用于减弱外部干扰及神经网络逼近误差对跟踪的影响.总体控制方案及基于李亚普诺夫稳定性理论的权值更新律保证了系统的稳定性及跟踪误差渐近收敛于零,并使干扰对系统的影响衰减到指定的性能指标.理论分析及仿真结果均证明了本文方法的有效性.
- 胡慧刘国荣郭鹏王灿
- 关键词：神经网络观测器
- 基于神经网络干扰观测器的一类不确定非线性MIMO系统H_∞跟踪控制被引量：5
- 2009年
- 针对一类具有未知外部干扰及内部不确定性的非线性MIMO系统,提出了基于神经网络干扰观测器的鲁棒跟踪控制方法,用于降低控制器对干扰的要求.设计了基于神经网络的干扰观测器,以逼近由外部干扰、内部不确定性和子系统的交叉耦合组成的复合干扰.根据Lyapunov稳定性理论的参数更新律及所设计的控制器,保证了系统中所有信号的最终一致有界性,并获得了给定的跟踪性能指标.仿真结果证明了该方法的有效性.
- 胡慧刘国荣
- 关键词：非线性MIMO系统干扰观测器鲁棒控制神经网络
