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国家自然科学基金(61100211)

作品数：15 被引量：97H指数：5
相关作者：杨兴明朱建高银平夏娜蒋建国更多>>
相关机构：合肥工业大学教育部休斯顿大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电子电信电气工程更多>>

文献类型

  • 15篇中文期刊文章

领域

  • 14篇自动化与计算...
  • 1篇电子电信
  • 1篇电气工程

主题

  • 9篇滑模
  • 9篇滑模控制
  • 4篇抖振
  • 4篇欠驱动
  • 3篇欠驱动系统
  • 3篇自平衡
  • 2篇动力学模型
  • 2篇移动机器人
  • 2篇神经网
  • 2篇神经网络
  • 2篇稳态误差
  • 2篇力学模型
  • 2篇路径跟踪控制
  • 2篇模糊滑模
  • 2篇模糊滑模控制
  • 2篇控制器
  • 2篇滑模控制器
  • 2篇机器人
  • 2篇跟踪控制
  • 1篇倒立摆

机构

  • 15篇合肥工业大学
  • 2篇教育部
  • 1篇休斯顿大学
  • 1篇国网新疆电力...
  • 1篇国网新疆电力...
  • 1篇科大讯飞股份...
  • 1篇国网新疆电力...

作者

  • 11篇杨兴明
  • 5篇高银平
  • 5篇朱建
  • 3篇夏娜
  • 2篇蒋建国
  • 2篇段举
  • 2篇李文静
  • 1篇倪志伟
  • 1篇杨传伟
  • 1篇张琛
  • 1篇丁胜
  • 1篇吴晓璇
  • 1篇倪丽萍
  • 1篇王长生
  • 1篇王佩佩
  • 1篇郑榕
  • 1篇马文森

传媒

  • 11篇合肥工业大学...
  • 2篇模式识别与人...
  • 1篇自动化学报
  • 1篇计算机应用研...

年份

  • 1篇2017
  • 3篇2016
  • 2篇2015
  • 6篇2014
  • 2篇2013
  • 1篇2012
共 15 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于滑模控制器的四旋翼飞行器控制被引量：10
2016年
文章针对四旋翼飞行器的飞行控制设计了滑模控制器。针对飞行器的高度控制,设计了一种基于滑模控制方法的控制器,并根据李雅普诺夫稳定性理论证明了飞行器系统的所有信号最终是一致有界的;针对飞行器的姿态控制设计了滑模控制器,并对其进行了稳定性证明,且针对该控制器产生较大抖振的问题提出了采用双幂次趋近率的改进方法。仿真结果证明了设计的控制器能较好地控制四旋翼飞行器。
杨兴明李文静
关键词：四旋翼飞行器滑模控制抖振
欠驱动移动机器人的路径跟踪控制被引量：2
2014年
双轮移动机器人是一种典型的具有非完整约束的欠驱动系统,针对其路径跟踪和姿态平衡的控制问题,文章提出了一种基于反演技术的运动学控制器和滑模动力学控制器相结合的控制算法,反演法设计运动学控制器用以解决跟踪速度和位置之间的控制关系。考虑到系统本身的不确定性和外界干扰,采用具有稳定性和鲁棒性特点的滑模控制器作为动力学控制器用以解决机器人的运动平衡和控制电压之间的控制问题。仿真结果表明该方法有效地实现了双轮移动机器人在保持平衡的同时稳定地进行轨迹跟踪。
杨兴明朱建高银平许东昌
关键词：移动机器人反演滑模控制动力学模型
基于粒子群优化算法的两轮小车能量优化策略被引量：2
2014年
为减少两轮移动小车在运动平衡控制过程中的能量消耗,文章设计了一种基于粒子群优化算法的能量优化策略。针对两轮移动小车运动学模型和电机模型系统,建立了系统的能量消耗模型;针对系统运行速度设计了优化策略,结合其能耗模型和电机限制条件得出系统的能量消耗约束方程,由于该方程很难获取最优解,通过粒子群优化算法对能量函数进行寻优,得出系统运行的最优速度区间,实现系统的能耗最优控制;仿真结果说明了该方法的有效性。
杨兴明许东昌朱建高银平
关键词：能量消耗粒子群优化算法寻优
基于RBF神经网络的机器人的路径跟踪控制被引量：4
2015年
文章针对双轮移动机器人的路径跟踪问题,提出了基于反演法的运动学控制和滑模动力学控制相结合的控制算法,运动学控制器解决位姿和跟踪速度之间的控制关系,动力学控制器解决机器人的姿态和控制电压之间的控制关系;为了减小传统运动学控制器的跟踪误差、提高路径跟踪控制的特性,采用RBF神经网络对控制器的不确定参数进行在线自适应学习。仿真结果表明,文中提出的基于RBF神经网络自适应算法比传统控制算法具有更优越的跟踪效果。
杨兴明李文静朱建
关键词：移动机器人神经网络滑模控制动力学模型
基于北斗通信SRP机制的电力计费信息远程传输系统的设计与实现被引量：16
2017年
针对在无公网覆盖的偏远地区,用电信息远程抄表这一历史性难题,文章研究了一种基于北斗短报文通信的电力远程抄表系统。研制的电表数据采集与传输设备,可以按多种工作模式抄取电力数据,并进行数据拆包(segmentation,S)和北斗协议封装处理,然后通过北斗短报文模块完成数据的远程传输;同时研制的主站端接收设备可以完成北斗短报文的接收、数据解析和组包(reassembly,R)处理,有效的补包(patching,P)操作保证了电力抄表的成功率。实际测试结果表明,该基于北斗通信SRP机制的电力计费信息远程传输系统的抄表成功率可达98.9%,可以作为偏远地区用电信息远程抄表的一种高效可靠的方案。
王涛周宜王立福詹禹曦夏娜
关键词：电力远程抄表STM32
一类欠驱动系统的自适应神经滑模控制被引量：4
2015年
针对一类欠驱动系统在系统不确定性和外界干扰条件下的稳定控制问题,文章提出了自适应神经网络滑模控制策略。利用基于径向基函数(RBF)的神经网络在线估计系统的不确定量,采用李雅普诺夫方法设计自适应算法在线调整神经网络的参数;同时,利用带自适应算法的神经网络调节滑模控制的增益来消除滑模控制中的输入抖振现象;并通过李雅普诺夫定理论证了系统的稳定性。与传统滑模控制策略的仿真结果对比证明了系统是全局渐进稳定的,且控制器具有很好的适应性和鲁棒性。
杨兴明汤星
关键词：欠驱动系统自适应神经网络滑模控制抖振
一类欠驱动系统的全局改进积分模糊滑模控制被引量：2
2013年
为使一类欠驱动系统在系统不确定性和外界干扰下具有良好的鲁棒性和动态特性,文章设计了一种全局改进积分模糊滑模控制方法。首先设计一类改进积分滑模控制器,其通过调整因子的作用在边界层外对积分项进行削弱,柔化了控制输入,在减小稳态误差的同时也抑制积分饱和现象;在此基础上,设计一种基于全局积分滑模面方式,使系统在初始阶段就处于滑模态,实现系统滑模面全程鲁棒性;针对调整因子初值选取问题,设计一个模糊接口系统降低调整因子试取的复杂性;最后分析了该方法的稳态特性。理论分析和仿真结果证明了该方法的有效性。
杨兴明杨传伟马文森
关键词：欠驱动系统稳态误差动态特性
无线监测网络中多信道优化选择算法被引量：4
2016年
无线监测网络中多电台监测节点通过捕捉和分析无线用户的通信数据,可以达到监测网络行为、诊断网络故障和管理网络资源的目的,而为多电台监测节点优化选择工作信道、最大化捕获数据量、获得最佳网络监测质量(quality of monitoring,QoM)是一个关键问题。文章研究了一种基于同步微扰随机近似(SPSA)的信道选择算法。该算法在迭代过程中以随机扰动策略得到目标函数的近似梯度,引导搜索过程逐步逼近最优解;适合于复杂的多维优化问题求解,收敛速度快、复杂度低。实验结果表明,该算法可以实现无线监测网络中多电台监测节点的信道优化选择,并且性能优良。
丁胜蒋建国夏娜王佩佩
关键词：信道选择
两轮自平衡车的自适应模糊滑模控制被引量：9
2016年
针对两轮自平衡车的平衡控制问题,文章提出一种自适应模糊滑模控制方法。将整个平衡控制系统分为摆角子系统和位移子系统;利用分层滑模控制策略推导出系统总的控制律;针对控制律中存在的系统不确定部分,利用模糊逻辑的万能逼近功能进行估计,并基于Lyapunov方法设计相应的自适应律;考虑到线性滑模面斜率对于系统性能的影响,采用模糊控制方法对其进行调节,进一步改善了控制系统的品质。仿真结果验证了该控制方法的有效性,而且优化后的控制器具有较好的控制效果和鲁棒性。
杨兴明段举
关键词：LYAPUNOV方法模糊控制
鱼群启发的水下传感器节点布置被引量：28
2012年
水下传感器网络(Underwater sensor networks,UWSNs)可用于海洋资源勘测、污染监控和辅助导航等领域,已成为无线传感器网络方向的研究热点.在开放式复杂的水下环境中监测目标具有高动态和不确定的特点,节点如何根据环境和目标的变化自主调整位置,以达到对监测目标的优化覆盖是一个关键问题.本文描述了水下传感器节点布置问题,定义了性能评价指标"事件集覆盖效能",并提出了一种鱼群启发的水下传感器节点布置算法,通过模拟鱼群行为,并结合拥挤度控制,使节点自主趋向并覆盖事件,同时实现节点分布密度与事件分布密度相匹配.大量对比仿真实验结果表明该算法可以有效解决水下传感器节点布置问题,并具有复杂度低、计算量小、收敛速度快和分布式可实现的优点.
夏娜王长生郑榕蒋建国
关键词：水下传感器网络鱼群拥挤度
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