博士研究生创新基金(B100303)
- 作品数:1 被引量:0H指数:0
- 相关作者:苏菲彭双春沈林成潘亮更多>>
- 相关机构:国防科学技术大学更多>>
- 发文基金:博士研究生创新基金更多>>
- 相关领域:航空宇航科学技术更多>>
- 基于动力学对称性的高空高速飞行器运动规划
- 2011年
- 传统的航迹规划与航迹跟踪是解耦的,不一定能满足高空高速飞行器的规划需求。为了保证所规划结果的物理可行,同时得到相应的控制量,研究了运动轨迹在李群框架下的对称性,提出了一种适应于高空高速飞行器的运动规划方法。首先,构建能够全面反映飞行器动力学特性的航迹基元库;然后,基于威胁环境和作战要求,在规划空间中生成一系列导航矢量;并利用运动轨迹对称性,基于航迹基元库生成有向导航拓扑图;最后,利用Dijkstra算法,在拓扑图上搜索最优导航矢量序列,并解算相应的动力学航迹及控制序列。仿真结果表明,该方法充分考虑了飞行器的运动学和动力学特性,能够保证规划结果的物理可行。
- 彭双春苏菲潘亮沈林成
- 关键词:对称性