山东省自然科学基金(ZR2011FM005)
- 作品数：7 被引量：57H指数：4
- 相关作者：马家辰张琦刘强更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学(威海)哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于简化可视图的环境建模方法被引量：6
- 2013年
- 针对移动机器人全局路径规划中环境地图的构建问题,提出一种基于简化可视图的环境模型建立方法.该建模方法通过剔除环境中对路径规划结果不造成影响的障碍物来简化环境模型的表示.在环境建模期间,利用机器人的起点和目标点以及环境中保留的障碍物建立一种可视边的数量足够少的简化可视图,简化可视图中的可视边即为移动机器人的可行路径.根据简化可视图建立的环境地图提高了后续移动机器人路径规划算法的执行效率.仿真结果表明该建模方法简单且有效.
- 张琦马家辰马立勇
- 关键词：移动机器人环境建模多边形区域公切线
- 基于支持Tucker机的锂电池单元缺陷检测
- 为了保证锂电池单元的产品质量,需要对其进行缺陷检测。本文提出运用支持Tucker机（STu Ms）的方法对锂电池单元进行缺陷检测。使用Tucker分解得到张量形式的权重参数。这种方法可以完整保留数据的信息和结构,解决了以...
- 马立勇胡玥红
- 关键词：图像分类
- 文献传递
- 基于改进型粒子群算法的有源噪声控制被引量：3
- 2015年
- 为提高基于粒子群算法的有源噪声控制(ANC)系统的性能,提出一种改进型重新初始化粒子群算法(MRPSO)。该算法充分利用粒子个体最优信息,并动态改变其惯性权重,从而增强了种群的多样性,提高了算法的收敛速度和全局优化能力。针对ANC系统的时变特性,该算法通过重新初始化粒子以应对声通道的突变。以对误差信号的逐个采样为基础,介绍了基于MRPSO算法的有源噪声控制方法。该方法无须估计次级声通道,但可以有效降低噪声信号,提高信噪比。通过与已有算法的比较,结果表明MRPSO算法在全局收敛速度和优化精度上有显著的提升,同时,MRPSO算法应对声通道突变的能力也优于其他两种算法。
- 马家辰胡佳俊马立勇孙明健
- 关键词：有源噪声控制粒子群优化
- 基于粒子群优化的移动机器人SLAM方法被引量：10
- 2013年
- 针对传统Rao-Blackwellized粒子滤波器存在的粒子消耗问题,提出了一种基于粒子群优化的移动机器人同步定位与制图方法.该方法在粒子重采样过程中利用粒子群优化算法获得机器人位姿的建议分布,并引入遗传算法中的交叉和变异操作对求得的粒子集进一步优化、调整.改进后的粒子分布保持了粒子的多样性,有效提高了机器人位姿估计的一致性.仿真结果表明,本文提出的方法与传统Rao-Blackwellized粒子滤波器相比,能有效解决粒子耗尽问题,使机器人获得更精准的定位和更准确的地图,具有可行性、实用性.
- 马家辰张琦谢玮马立勇
- 关键词：移动机器人RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器粒子群优化
- 基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划被引量：24
- 2013年
- 针对蚁群算法中收敛速度和局部最优的矛盾,提出一种适用于静态环境的基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法.在环境建模方面,利用机器人起点和终点的位置建立环境的可视图.改进的蚁群算法将环境中局部的路径信息加入到信息素的初始化和路径选择概率中,提高了算法收敛速度的同时尽可能地避免算法早熟.当算法陷入停滞时,引入交叉操作并调整α,β和ρ的值,增加了算法的逃逸能力.仿真结果证明了所提方法提高了最优路径的搜索效率,整体性能优于标准蚁群算法.
- 张琦马家辰谢玮马立勇
- 关键词：移动机器人环境建模蚁群算法路径规划
- 基于多行为融合的移动机器人路径规划方法被引量：8
- 2014年
- 针对现有的移动机器人路径规划方法中存在的局部极小问题,提出了一种基于多行为融合的路径规划方法.该方法定义3种机器人的基本行为并通过各行为间的切换完成路径规划任务.其中,逃离局部极小行为利用尝试原则判断机器人是否落入局部极小陷阱,之后使用角度补偿原则逃离使机器人陷入局部极小陷阱的障碍物.仿真结果和基于真实机器人平台的实验结果均证明本文方法较已有方法更具有可靠性以及适应性.
- 马家辰张琦马立勇谢玮
- 关键词：路径规划移动机器人
- 混合粒子群优化算法和案例推理方法的多机器人学习（英文）被引量：2
- 2014年
- 以未知环境下多机器人学习为研究平台,因案例推理方法可存储以前的问题和解信息,用该方法的长期记忆特性可帮助粒子群优化算法更好地解决新的问题。在特定的仿真环境里,粒子群优化算法可训练机器人的几个基本行为,经过学习使机器人具有更好的鲁棒性和自适应学习能力。根据机器人不同行为在复杂环境下的性能指标,CBR可从案例库中选择特定的行为,并将其参数传送到粒子群优化算法的初始解库,从而加速整体的学习过程。利用机器人仿真软件MissionLab,采用基于行为的多机器人编队任务,用来测试该算法的有效性。仿真和实验结果表明,案例推理方法和粒子群优化算法相结合,使机器人获得更优的控制参数,同时在未知环境下的多机器人编队具有更好的性能。
- 刘强马家辰谢玮马立勇
- 关键词：多机器人编队粒子群优化算法
- 基于细菌觅食算法和支持向量机的表情识别被引量：4
- 2015年
- 为正确选择应用于人脸表情识别的支持向量机相关参数,提高表情识别准确率,提出一种应用于表情识别的基于细菌觅食算法的支持向量机参数选择方法。利用细菌觅食算法,通过模拟细菌觅食行为的趋向性操作、复制操作和迁移操作对应用于表情识别的支持向量机的参数进行寻优,避免寻优陷入局部最优,实现参数优化。实验结果表明,采用该方法能够使人脸表情识别分类结果具有更高的准确率。
- 马家辰武冠群马立勇孙明健
- 关键词：人脸表情识别支持向量机细菌觅食算法参数优化
