国家自然科学基金(61079001)
- 作品数：12 被引量：54H指数：5
- 相关作者：陈阳舟宋洪军郜园园刘星杨德亮更多>>
- 相关机构：北京工业大学浙江农林大学河北师范大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信交通运输工程更多>>
- 基于门限偶极子模型的四轮车变速度轨迹跟踪控制
- 2012年
- 针对利用李亚普诺夫函数控制律设计的轨迹跟踪控制器在跟踪初始误差较大和离散轨迹时,存在速度跳变问题和拐点处误差偏大的问题,设计了一种基于门限偶极子模型和趋向模型的变速度轨迹跟踪控制器。以四轮车的运动学模型为研究对象,在李亚普诺夫函数控制律的基础上,引入门限偶极子模型解决了初始误差较大速度跳变问题,同时引入纵向控制中的趋向模型,解决了不连续轨迹拐点处误差偏大的问题,使得跟踪轨迹更为光滑,进一步提高了跟踪精度。通过仿真结果对比分析,验证了改进控制器的有效性。
- 辛丰强陈阳舟盖艳荣
- 关键词：四轮车李亚普诺夫函数
- 基于交通特征的空域建模方法及扇区仿真分析
- 2014年
- 空中交通是一个复杂系统,其复杂性体现在空域结构、航空器、管制员和管制设备等多个方面。本文提出一种基于空中交通特征的空域凸胞模型,它可以更准确、全面地描述空中交通情况。首先,作者基于空域复杂性量化空中交通特征,之后将复杂网络的概念应用于空中交通系统中,并采用基于加权复杂网络特征的K-Means聚类算法建立空域凸胞模型,最后,将该模型应用于北京管制区,从扇区管制的安全性和管制员工作负荷的均衡性两方面提出扇区安全概率、平均飞机数等指标,分别基于交通高峰期的数据和全天的交通数据验证扇区划分方法的优点和有效性。
- 毕虹陈阳舟张德夫宋卓希
- 关键词：扇区划分聚类算法
- 基于摄像机动态标定的交通能见度估计被引量：10
- 2015年
- 为克服雾天能见度检测仪价格昂贵、检测范围小等缺点,该文结合雾天光线传输模型与摄像机几何光学模型提出一种交通能见度估计算法.该算法通过动态标定交通摄像机内外参数来计算路面区域内点到摄像机的距离,利用场景透射率得到大气消光系数并估计交通能见度.首先,算法基于活动图提取感兴趣区域,再根据区域内平均像素拟合曲线是否满足刃边函数对雾天进行识别;其次,通过暗原色先验原理估计交通场景中每一个点的透射率,并且选取道路上4组透射率差值最大的点对摄像机内部参数标定;然后,提取消失点及车道边缘线完成摄像机外部参数动态标定;最后,通过路面上点到摄像机的距离以及相应的场景透射率估计交通场景的能见度.该文将雾天多个交通场景下能见度值计算结果与人工观测、物理仪器测量等方法进行了比较,结果证明了该文方法的有效性与实时性.
- 宋洪军郜园园陈阳舟
- 关键词：感兴趣区域
- 基于车道线检测与图像拐点的道路能见度估计被引量：15
- 2012年
- 为了解决传统的能见度仪价格昂贵、采样有限,以及现有的一些视频测量手段需人工标记物、稳定性差等问题,基于车道线检测与图像拐点提出一种通过固定摄像机识别雾天天气并计算道路能见度的算法。与以往研究不同,在交通模型增加了均质雾天因素。该算法主要分为三步:首先,计算场景活动图,利用区域搜索算法(ASA)结合纹理特征提取待识别区域,如果在待识别区域内像素自顶向下以双曲线形式变化则判断当前天气为雾天,同时计算区域内图像亮度曲线的拐点;其次,基于可伸缩窗算法检测车道线,提取车道线端点并标定摄像机;最后,结合图像拐点以及摄像机参数计算大气消光系数,根据国际气象组织给出的能见度定义计算能见度。通过三种场景下的能见度检测,实验结果表明,该算法与人眼观测效果一致,准确率高于86%,检测误差在20 m以内,鲁棒性好。
- 宋洪军陈阳舟郜园园
- 关键词：车道线检测
- 基于交通视频的雾天检测与去雾方法研究被引量：7
- 2013年
- 雾天导致交通视频图像模糊,不利于交通参数的提取。提出一种基于交通视频的雾天天气识别系统及快速去雾方法。首先提取交通视频的当前背景,当前背景与晴天背景相减得到差分图像;然后,提取差分图像的纹理特征,进而识别出当前天气;最后,对检测为雾天的视频图像根据简化的暗原色先验原理做去雾处理。将来源于同一地点、同一场景、不同天气情况下的交通视频图像按照任意顺序拼接以验证算法的有效性,实验结果表明该算法不仅能准确识别出当前天气,而且能实现对雾天交通图像的快速去雾,有效地提高了交通视频的图像质量;同时,克服以往算法复杂运行时间长的缺陷,能够满足视频处理实时性的要求。
- 宋洪军陈阳舟郜园园
- 关键词：雾天图像复原
- Average Dwell-Time Conditions of Switching Information Topologies for Consensus of Linear Multi-agent Systems
- In this paper, we study the consensus problem of linear multi-agent systems (LMAS) in directed networks with s...
- CHEN YangzhouZHANG YaxiaoHE ZhongheGE Yanrong
- 关键词：CONSENSUS
- Stability of Switched Server Systems with Finite Buffer Capacity
- ＜正＞Under the service-time-limited scheduling policy（STLSP）,any solution to the switched server system asymptot...
- HE ZhongheCHEN YangzhouSHI JianjunWU Xu
- 关键词：STABILITY
- 文献传递
- 均质雾天下摄像机动态标定的车速估计被引量：3
- 2013年
- 在均质雾天下,利用光线传输模型中的距离信息和摄像机线性模型动态标定摄像机来计算不同天气条件下的车速,与以往研究不同的是将均质雾天加入到交通模型。该模型只包含路面以及运动前景,不需提取交通常见的先验信息或交通特征。首先,在活动图的基础上利用区域搜索算法(ASA)提取感兴趣区域,如果所选区域内像素以刃边函数的形式变化则当前天气为均质雾天;然后,根据暗原色先验原理计算场景透射率,选取路面区域具有特定透射率差的8个点标定摄像机,通过多帧取平均获得摄像机参数的准确值;最后,将行驶车辆的图像坐标变换为世界坐标得到实际速度。通过在3种不同天气条件下的车速计算实验结果,验证了本文算法的有效性。
- 宋洪军陈阳舟郜园园
- 关键词：车速估计摄像机标定
- 基于车路协同的交叉口车辆最大流量协调方法被引量：1
- 2013年
- 设计了一种无信号灯的交叉口车辆协调控制策略,该策略将交叉口车辆通行控制问题转化为以最大流量为目标的整数规划问题,通过求解该问题获得最佳的通行策略达到车辆安全高效通过交叉口。与定时控制和自适应控制策略在各种交通负载下的仿真对比表明,所提出的协调控制策略能明显降低交叉口车辆的平均停车等待时间、平均排队长度和停车率。
- 王彬陈阳舟郭创盖彦荣
- 关键词：交通仿真
- 非结构化道路中基于均质雾天的摄像机动态标定算法被引量：7
- 2013年
- 现有的交通摄像机标定算法大多基于车道线长度、车辆尺寸等先验信息,由于在非结构化道路中往往不存在车道线,使得标定算法具有局限性.为了改进摄像机标定在非结构化道路中的适用性,结合摄像机线性模型与均质雾天,提出一种只包含路面以及运动车辆的摄像机动态标定算法.首先生成并更新背景和场景活动图,提取路面、天空的纹理特征,利用区域搜索算法得到感兴趣区域,并根据感兴趣区域的像素变化规律判断当前天气是否为均质雾天;其次根据暗原色先验原理计算场景透射率,将结果映射到[0,255]作为图像显示;最后结合均质雾天光线传输模型、摄像机线性模型和暗原色先验原理导出标定方程,选取路面上具有特定透射率的8个点生成2个一次方程、1个二次方程和1个三角方程,依次标定摄像机参数,将视频多帧图像标定的参数值平均得到准确值.与角点检测法、摄像机6点标定法以及基于消失点的标定算法进行对比的实验结果表明,该算法是有效的且满足视频的实时性处理要求.
- 宋洪军陈阳舟郜园园
- 关键词：摄像机标定
