国家科技型中小企业技术创新基金(11C26213100942)
- 作品数：9 被引量：44H指数：3
- 相关作者：谢叻神祥龙孟纪超朱小标许东更多>>
- 相关机构：上海交通大学交通大学千叶大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划国家科技型中小企业技术创新基金更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术更多>>
- 下肢外骨骼行走康复机器人研究与设计被引量：28
- 2012年
- 外骨骼机器人是一种可穿戴在操作者身体外部的一种机械装置,提供保护、身体支撑和运动等功能。文中设计了一种外骨骼行走康复机器人,该外骨骼康复机器人单下肢具有3个自由度,利用较少却必须的自由度来实现行走,降低了机构的复杂程度,提高了装置的效率,借助此外骨骼辅助患者摆脱轮椅站立起来并行走,通过采集拐杖与地面的接触信息来控制膝关节和髋关节的屈伸运动,从而帮助患者实现跨步。
- 饶玲军谢叻朱小标
- 关键词：外骨骼机器人
- C型臂引导下肾穿刺手术定位机器人控制研究被引量：1
- 2013年
- 以C型臂图像为引导的定位手术目前在国内肾穿刺手术中广泛应用,但C型臂为二维图像,无法直接提供三维图像信息,且长时间工作会导致医护人员遭受大剂量辐射。为改进上述局限性,设计了新型手术定位机器人通过两次定位来完成对三维图像的获取。在机器人控制中,利用模糊控制器作为补偿器,有效地提高控制精度。这套手术定位机器人可以快速定位,并大大提高了手术的一次成功率,保护医护工作者免受X射线辐射。
- 许东谢叻孟纪超夏海豹夏术介
- 关键词：三维图像模糊控制器手术定位
- 六自由度穿刺定位机器人气动控制系统的设计被引量：1
- 2012年
- 为解决核磁共振环境下穿刺手术的定位难题,设计了一种六自由度穿刺定位机器人全气动控制系统。该系统采用自制铝合金气缸作为驱动元件,以PLC为控制核心。在搭建的实验平台下进行了试验,试验表明该穿刺定位机器人定位准确,工作效率高,满足了实际使用要求。
- 神祥龙谢叻孟纪超
- 关键词：机器人气动控制系统
- 核磁共振环境下六自由度穿刺定位机器人的研制被引量：7
- 2012年
- 针对核磁共振环境下穿刺手术的定位难题,采用机器人串并联机构设计并运用气动驱动方式,研制出6自由度的穿刺定位机器人.结果表明,所研制的穿刺定位机器人能够满足穿刺机器人与核磁共振环境中结构和材料的兼容性,实现了核磁共振环境下穿刺手术的机器人定位.
- 孟纪超谢叻神祥龙
- 关键词：磁共振图像机器人兼容性
- C型臂X线机引导骨科手术定位系统的研究被引量：3
- 2011年
- 目的研制一种C型臂X线机引导骨科手术定位系统，以解决C型臂下定位的难题。方法了解C型臂X线机成像原理，提出C型臂X线机下经过2次透视即可实现三维定位的方法，利用CAD软件绘制系统模型图，完成研制。结果在C型臂X线机2个角度下，通过2个电机的依次转动，简单快速实现了三维空间里准确定位，避免了传统二维空间内定位的局限性。结论C掣臂X线机引导骨科手术定位系统是定位更加准确，大大提高了手术的一次成功率，保护医护工作者免受X射线辐射，适合临床应用。
- 孟纪超谢叻夏海豹许东
- 关键词：外科手术立体定位技术
- 体内微型医用机器人被引量：2
- 2013年
- 依据不同的人体环境中体内微型医用机器人不同的驱动机制,综述体内微型机器人国内外研究现状,包括仿生物游动(泳动)驱动、特殊机械机构驱动、体外特殊场(磁场、超声波场等)驱动、胶囊类内窥镜微型机器人;分析目前体内微型机器人驱动机制在运动控制、手术安全存在的问题,讨论体内微型医用机器人关键技术:尺寸微型化、驱动机制、精确控制系统和能量供应等.探讨体内微型机器人在临床疾病诊断、体内手术的应用前景和发展方向.
- 王振谢叻YU Wen-wei蒋峻周朝政
- 关键词：医用手术机器人
- 心血管介入虚拟手术力反馈技术
- 2014年
- 心血管介入虚拟手术技术可用于心血管介入手术的手术培训、手术导航、手术优化和手术评价等方面。本文介绍了心血管介入虚拟手术系统的结构组成,对国内外虚拟心血管介入手术的研究现状进行讨论,并详细分析了几款代表性产品的工作原理。通过对虚拟心血管介入手术系统中力反馈技术的关键技术开展研究,探讨了心血管介入虚拟手术技术的发展方向,从而提高心血管介入手术的手术训练效果和临床成功率。
- 吴朝丽谢叻神祥龙周朝政
- 关键词：介入手术心血管疾病虚拟手术力反馈
- 多功能关节镜训练台的研制被引量：1
- 2012年
- 关节镜技术是一种应用于关节疾病诊断和治疗的方法,它改变了传统关节疾病的诊断和治疗方式。由于关节镜手术需经小切口用精细和易损的器械进行操作,且在狭小的关节间隙内操作器械可能对关节软骨产生明显磨损和划痕,因此对手术医生要求较高,操作难度较大。提出一种多功能轮式移动升降关节镜训练台,可进行膝、肩、踝、肘等关节处关节镜操作训练,帮助手术医生掌握和熟悉关节镜的操作,有利于提高手术医生对关节镜操作的准确性和精度。
- 张振峰谢叻王金武
- 关键词：关节疾病微创手术关节镜
- 下肢外骨骼机器人步行运动数值研究被引量：2
- 2013年
- 下肢外骨骼机器人是对偏瘫患者进行康复训练的机器人,在人机交互过程中,外骨骼机器人的运动学及动力学分析比较复杂。对其模型进行简化处理,分析外骨骼机器人在步行过程中的运动状况,并利用ADAMS软件进行数值模拟研究,便于进行下一步控制系统的设计与实施。
- 朱小标谢叻许东神祥龙刘琳于海龙
- 关键词：下肢外骨骼数值模拟
