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基于圆台标靶的刚体目标位姿及运动参数分析被引量：1: 2009年; 针对双目立体视觉监测系统中目标加工点无法直接获取的问题,提出一种借助圆台型标靶图像信息间接实现刚体空间位姿及三维运动参数估计的方法。在每个采样时刻,从立体图像对中提取圆台侧表面经线、纬线及其交点像坐标信息,并重建其三维坐标,利用圆台拟合的方法估计采样时刻圆台及目标的空间位姿;在连续两个采样时刻,从图像序列中提取对应经线的信息,构造扩展卡尔曼滤波方法来估计采样周期内刚体的运动参数。实验结果表明,提出的方法方便可行,有很好的收敛性、稳定性和抗噪性,可在机器人雕刻、医学手术等无法直接获取刀具加工点图像的特殊场景下应用。; 赵立强周艳红孔令富乔晓勇; 关键词：视觉监测卡尔曼滤波位姿

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河北省教育厅科学技术研究计划(Z2009115)