高等学校科技创新工程重大项目(706043)
- 作品数：3 被引量：23H指数：3
- 相关作者：王耀南余洪山彭金柱曹文明印峰更多>>
- 相关机构：湖南大学加州大学中南大学湘雅二医院更多>>
- 发文基金：高等学校科技创新工程重大项目国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>
- 基于神经网络的非完整移动机器人鲁棒跟踪控制被引量：13
- 2008年
- 针对受非完整条件约束的移动机器人存在的高度非线性、不确定性和外部干扰,提出了一种基于神经网络的鲁棒跟踪控制策略。该控制策略能够对系统中的未知的不确定性和干扰进行补偿。基于Lyapunov方法对控制系统进行设计,保证了系统的稳定性,改善了系统的动态性能。速度跟踪误差、神经网络权值误差和边界估计误差全局有界。仿真实验表明,该控制方法具有很强的鲁棒性和自适应能力。
- 彭金柱王耀南余洪山
- 关键词：非完整约束移动机器人神经网络LYAPUNOV函数
- 大型冷凝器清洗机器人设计及运动学分析被引量：5
- 2014年
- 设计开发了大型冷凝器清洗机器人,该机器人结构简单,易于控制,能够对大型冷凝器进行长期自主在线清洗。建立了冷凝器清洗机器人的运动学模型,进行了正运动学分析和逆运动学分析,解决了关节变量的突变问题。机器人的工作空间能够覆盖整个冷凝器管束的分布空间,具有一定的灵活性。对冷凝器清洗机器人进行了运动学仿真分析,结果表明,该机器人的设计是合理的,能够满足其工作需要,为进一步研究奠定了基础。
- 夏汉民王耀南印峰曹文明
- 关键词：运动学仿真
- 基于知识的多层Mumford-Shah向量值图像分割模型被引量：5
- 2009年
- 针对多层Mumford-Shah模型不能正确分割对比度小且部分被遮挡的复杂医学图像问题,将目标形状先验知识窄带水平集统计形状模型集成到多层Mumford-Shah模型,提出了基于目标形状先验知识的多层Mumford-Shah向量值图像分割模型和求解该图像分割模型泛函最小值的水平集逐层迭代算法.实验结果表明,该方法能够有效分割对比度小且部分被血管遮挡的早期青光眼病人视乳头图像.
- 刘国才王耀南段宣初
- 关键词：统计形状模型水平集方法
