国家重点实验室开放基金(VSN-2005-07)
- 作品数：11 被引量：99H指数：5
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- 一种冗余输入地震模拟器的静刚度分析被引量：3
- 2006年
- 提出一种8-PSS型冗余输入并联机构为主体的地震模拟器,此地震模拟器采用8个伺服电机输入,能实现6维运动。在考虑各丝杠系统和支链系统的弹性变形下,建立了地震模拟器的静刚度模型,给出了数值算例,结论表明采用冗余输入支链能够有效地提高地震模拟器的刚度。
- 张彦斐宫金良高峰
- 关键词：静刚度
- 机器人末端运动特征描述方法被引量：6
- 2006年
- 在回顾机器人机构构型设计发展历程的基础上,综述了当前存在的几种构型理论所取得的主要成果,指出仅仅采用自由度方法来描述机器人输出运动特征的不足之处。提出一种机器人末端运动特征的描述方法,能够简便而详尽的表达机器人末端执行器在三维空间所具有的不同运动特征,最后给出了应用实例。
- 宫金良张彦斐高峰
- 关键词：机器人构型
- 基于运动特征的并联机器人构型正解
- 2006年
- 采用运动特征的概念,完整表示了机器人构型中的运动特征信息从基座到末端执行器的传递过程。提出了移动单元、转动单元和螺旋单元等概念,给出部分运算法则及其遵循的运算原则,定义并求解了并联机器人构型正解问题,最后通过实例验证了上述方法的简便性和有效性。
- 宫金良张彦斐高峰
- 关键词：机器人构型
- PSS型冗余输入并联机构静力学与运动学分析被引量：4
- 2006年
- 提出一种8-PSS型冗余输入并联机构,建立了相应的静力学平衡方程,得出了其力雅可比矩阵;用矢量运算方法建立了其速度雅可比矩阵,验证了PSS型冗余输入并联机构的力雅可比矩阵与速度雅可比矩阵的转置关系,并且与冗余输入的数目无关,通过实例表明了上述结论的正确性。
- 高峰张彦斐宫金良
- 一种新型三自由度移动可约并联机构的分析和设计被引量：1
- 2006年
- 介绍了一种新型三自由度移动可约并联机构。分析了机构的运动,得到其雅克比矩阵。分析了机构的可约性、条件数、灵巧度、各向同性性能等性能,并以机构的工作空间为优化目标进行了设计。
- 张勇高峰
- 关键词：并联机构可约雅克比矩阵性能指标
- 8-PSS冗余输入地震模拟器运动特性分析被引量：1
- 2006年
- 提出一种采用8-PSS冗余输入的6自由度并联地震模拟器,该地震模拟器具有唯一的位置反解。运用矢量算法对地震模拟器各构件的速度和加速度进行了分析,并求得其一阶影响系数矩阵及二阶影响系数矩阵。最后给出了当振动平台分别沿Z轴和绕Z轴做正弦振动时各构件的运动特性曲线,验证了推导结果的正确性。试验结果为该并联地震模拟器进一步的性能分析、动力学分析和控制系统设计等奠定了基础。
- 张彦斐宫金良高峰
- 关键词：并联机构运动特性
- 基于蒙特卡洛法的地震模拟振动台全误差参数分析及筛选被引量：1
- 2012年
- 为全面分析结构误差对振动台运动的影响,文中利用影响系数法建立了一种六自由度冗余驱动模拟振动台的全误差模型。模型包含加工误差、安装误差等在内的144个原始误差参数。基于全误差模型,运用蒙特卡洛法在全工作空间内分析各误差参数对末端位姿的影响。根据统计结果,对误差参数进行了分析及筛选,简化了误差模型;同时根据误差概率分布,提出标定过程中位姿选取策略。
- 顾云鹭高峰
- 关键词：并联机构
- 仿人机器人构型被引量：31
- 2006年
- 对人形机器人构型的研究现状进行综述,分析国内、外现有人形机器人普遍采用的串联构型的特点；介绍人体的结构,对关节、肢体构成与运动进行简化,建立人体的简化构型；利用基本运动单元,以人体构型为原型,从结构、运动、功能仿生的角度出发,在多自由度关节处引入并联机构,采用等效机构替代关节及组合方法,构建人形机器人构型,得到肢体并联、混联(串、并联共存)构型与整体混联构型。试验证明,采用该类构型可使机器人肢体末端的运动更灵活、平滑连续；改善输出状态,提高机器人的机动与操作能力；使机器人刚度大、承载力大、运动稳定性高。丰富了人形机器人构型,为人形机器人设计提供理论依据和更多的构型选择。
- 周玉林高峰
- 关键词：人形机器人
- 冗余驱动消除并联机构位形奇异原理被引量：37
- 2006年
- 一般并联机构的雅可比矩阵都是方阵,而冗余驱动并联机构由于输入构件数大于输出构件自由度数,其雅可比矩阵具有非方阵的特殊性。传统的观点认为冗余驱动能够消除奇异,但是没有给出严格的数学意义上的证明和构造冗余驱动的具体方法。从可操作度的角度研究了冗余驱动并联机构的奇异性,最终给出了判别方法。用数学方法证明了冗余驱动可以消除奇异位形,并通过实例给出了具体的构造方法。
- 张彦斐宫金良高峰
- 关键词：并联机构冗余驱动奇异性可操作度
- 并联机构的解耦特性被引量：15
- 2006年
- 提出了几个关于解耦的新概念,以期更简便有效地研究机构的解耦特性。针对某些更便于在动坐标系下描述的情况,引入了相对于传统解耦(即绝对坐标解耦)而言的动坐标解耦的概念。引入条件解耦用于描述冗余自由度为固定输出时,其他各变量间的解耦特性。所提出的概念从更普遍的意义上揭示了解耦的本质特征。在阐明新概念的基础上,给出了相应的实例予以佐证。
- 宫金良张彦斐高峰
- 关键词：并联机构
