国家高技术研究发展计划(2002AA742030)
- 作品数：14 被引量：97H指数：7
- 相关作者：孙汉旭张秋豪谭月胜贾庆轩许彦峰更多>>
- 相关机构：北京邮电大学北京航空航天大学同济大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信经济管理更多>>
- 冗余度机器人附加速度避障方法被引量：4
- 2004年
- 应用空间解析法建立机器人关节点坐标的数学模型,直接计算出机器人与障碍物的位置关系。提出一种新颖的附加速度方法,当连杆离障碍物的距离小于阈值距离L、时,把机器人与障碍物的距离,映射为对机器人每个连杆与障碍物最近点增加的附加速度。以附加速度的范数作为性能指标,利用冗余度机器人的零空间映射矩阵调整机器人位姿,从而改变机器人与障碍物之间的距离,最终形成一条无碰撞轨迹。通过具有16个自由度的空间三分支机器人的仿真实验,验证此方法的正确性,具有很强的实用性。
- 张秋豪孙汉旭叶平谭月胜许彦峰
- 关键词：冗余度机器人数学模型避障规划运动学方程
- 建立企业信息模型的方法及应用被引量：9
- 2004年
- 建立企业模型是人们描述、理解和改进企业行为的基础,企业信息模型是企业模型中至关重要的一部分,它是企业信息集成的基础。本文首先论述企业信息模型的建立过程,然后对企业信息模型建立过程中的关键技术进行了详细地分析和研究,最后在上海太平洋印染机械有限公司进行实际信息建模应用。
- 徐镜华严隽薇凌卫青翟忠平
- 关键词：企业信息模型信息建模信息系统企业信息化
- 改善冗余度机器人灵活性的研究被引量：5
- 2004年
- 通过研究冗余度机器人系统的灵活性问题,给出一种矢量逼近的控制算法.该算法根据均值定理,利用雅可比矩阵的特征值及所对应的特征向量,构成冗余度机器人的零空间矢量;通过机器人的自运动,提高了冗余度机器人的灵活性.最后,给出一个平面3R机器人的仿真实例,在收敛速度方面和稳定性方面与其他方法进行了对比.
- 张秋豪孙汉旭魏世民
- 关键词：灵活性
- 模块化柔性臂空间机器人运动误差分析被引量：11
- 2004年
- 建立了一种模块化柔性臂机器人的综合误差分析模型 ,首次将以传递运动为主的减速器所产生的运动误差及因柔性臂弹性变形而产生的误差有机融合在一起。讨论了减小误差。
- 谭月胜孙汉旭肖爱平叶平张秋豪魏秋霜
- 关键词：误差补偿柔性机械臂谐波齿轮
- 旋量理论在机械臂末端执行器运动精度分析中的应用研究被引量：13
- 2006年
- 虽然D-H参数法已广泛用于机械臂的运动建模和分析,先前文献中建立机械臂手爪运动误差数学模型主要基于D-H参数法或者修正后的D-H参数法,但D-H参数法在技术上存在根本的缺陷,即所有运动都是关于x和z轴的,无法表示关于y轴的运动。因此用D-H参数法所建立的机械臂手爪运动误差数学模型中无法体现关于y轴所产生的误差。为解决此问题,利用旋量理论建立了一模块化机械臂末端执行器运动误差的数学模型。利用算例对这种方法进行了分析,证明利用旋量理论建立误差模型是有效的。
- 谭月胜孙汉旭贾庆轩张秋豪陈佶
- 关键词：旋量理论
- 具有冗余度的三分支空间机器人逆运动学分析被引量：3
- 2005年
- 为了给运动学优化、动力学优化与容错控制提供理论基础,利用旋量理论对具有冗余度的三分支空间机器人进行了逆运动学分析,并建立了统一的逆运动学模型。对于各分支具有球腕的三分支空间机器人,基于腕关节的封闭解,给出了简化的逆运动学模型。最后以每个分支有5个旋转关节的三分支空间机器人为例进行了计算机仿真,仿真结果证实了所提逆运动学模型的正确性。
- 叶平孙汉旭
- 关键词：空间机器人冗余度旋量理论逆运动学
- 人工智能在机器人领域的开发应用被引量：5
- 2004年
- 近些年来,机器人学和人工智能作为两个不同的学科,各自发展着,均取得了很好的成果。同时,在一些领域,二者又相互结合,并取得了很好的效果。本文在查阅大量文献资料的基础上,对近些年来国內外人工智能在机器人领城的应用做了一个比较全面的总结,并提出了一些设想和展望。
- 许彦峰孙汉旭
- 关键词：机器人人工智能专家系统智能机器人
- 直流无刷电机故障检测与诊断的仿真模型被引量：9
- 2005年
- 利用M atlab建立了一种适合于故障诊断的直流无刷电机仿真模型。该模型结合直流无刷电机的常见故障,充分考虑了在故障诊断过程中对各路电流单独检测的实际需要,采取三相分开控制,将机械与电气部分进行了最大程度的分离,便于进行模块化故障分析。在此模型基础上,利用改进的模式识别方法辨识了系统参数,通过系统辨识的结果与系统参数的正常值及故障值的比较,便可发现系统故障并确定故障程度。实验验证了该仿真模型的有效性和算法的可行性,这为直流电机故障诊断提供了经济、可行的研究试验平台。
- 许彦峰孙汉旭贾庆轩席伟
- 关键词：直流无刷电机故障诊断仿真模式识别
- 基于自运动控制的冗余度机器人运动学优化被引量：11
- 2004年
- 基于自运动变量与雅可比矩阵零空间矢量的关系,提出了冗余度机器人自运动变量选取的新方法。基于线性化思想,建立了冗余度机器人运动学性能指标统一的表达式,并推导了性能指标的自运动变量解析式。利用非线性反馈,建立了基于自运动变量的优化控制系统,从而提出了冗余度机器人优化控制的新算法。该算法减少了系统的状态变量,从而简化了优化控制系统,比起以往的优化算法,如梯度投影法等,具有运算量小、优化能力强等优点,特别是在多冗余度机器人控制系统中具有很高的应用价值。利用计算机仿真证实了所提优化方法的可行性。
- 叶平孙汉旭张秋豪
- 关键词：冗余度机器人自运动
- 太空机械臂带故障运行控制研究
- 2006年
- 为了对出现故障的太空机械臂进行控制,本文先对太空机械臂故障后行为进行动力学分析。在此基础上,得出了太空机械臂带故障运行的控制方案。本文所提出的新控制方案是基于自由转动关节的,也就是说,故障关节完全失去了驱动力矩。为了验证方案的可行性,我们还利用平面两连杆机械臂进行了动力学仿真。
- 许彦峰孙汉旭贾庆轩邵志宇谭月胜
- 关键词：机械臂
