国防基础科研计划(K1204060116)
- 作品数：3 被引量：30H指数：3
- 相关作者：房建成沈忠俞文伯张海鹏曹娟娟更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国防基础科研计划教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术更多>>
- 石英MEMS陀螺漂移周期性误差补偿研究被引量：6
- 2008年
- 为提高基于石英MEMS陀螺仪的微小型惯性导航系统的性能,本文对应用于MIMU的石英MEMS陀螺仪零点漂移中周期性误差补偿方法的原理和特点进行分析研究,得到一种新的补偿方法。该方法先利用数据平滑前的数据确定误差折算公式的系数,再以折算公式补偿数据平滑后得到的低频数据。从实验结果来看,这种方法在保证实时性要求的前提下,能避开数据平滑过程对周期性误差频率稳定性的影响,提高补偿精度,是一种有效的石英系列MEMS陀螺仪漂移实时补偿方法。
- 张海鹏房建成
- 关键词：陀螺漂移实时性
- 基于UKF的低成本SINS/GPS组合导航系统滤波算法被引量：19
- 2007年
- 针对MIMU的精度不高,会带来较大的初始对准误差角,如果继续采用传统的小干扰线性方程就会给滤波带来很大误差,甚至发散。针对这个问题,对低成本SINS/GPS组合导航系统建立了基于四元数误差模型的非线性滤波方程,并采用了UKF非线性滤波方法。针对四元数误差模型单纯使用UKF方法无法估计加计零偏和陀螺漂移的问题,提出将UKF和EKF相结合的算法,仿真结果表明,比起扩展卡尔曼滤波以及采用传统小干扰线性方程的卡尔曼滤波,这种方法能够提高姿态误差角特别是方位误差角的估计精度。
- 沈忠俞文伯房建成
- 关键词：组合导航导航误差非线性滤波算法
- 一种组合导航系统快速滤波方法及半物理仿真被引量：5
- 2006年
- 在利用卡尔曼滤波器对数据进行处理时,协方差矩阵的预报运算过程需要的计算量最大,每一步迭代的计算量与n3(n为状态矢量维数)成正比,约占整个卡尔曼滤波过程70%的CPU时间.协方差阵预报计算过程中,数据输入输出所需要的传递工作量也最大.由于微小型飞行器导航系统采用小体积、低功耗、低成本的微处理器作为导航计算机,为了保证导航实时性的要求,提出了一种降维滤波器加矩阵外积法的快速滤波方法来减少M IMU(M icro InertialMeasurementUnit)/GPS(G lobal Positioning System)/MMC(M icro Magnetic Com-pass)组合导航滤波算法的计算量,以提高算法的实时性.半物理仿真试验结果表明:此种算法不仅可以提供较为满意的导航精度,而且大大减小了计算量,提高了系统的实时性.
- 曹娟娟房建成盛蔚
- 关键词：微惯性测量单元组合导航
