山东省研究生教育创新计划(SDYY06052)
- 作品数：7 被引量：17H指数：3
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- 相关机构：山东科技大学更多>>
- 发文基金：山东省研究生教育创新计划山东省科技计划项目山东省科技攻关计划重大科技专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学经济管理文化科学更多>>
- 一种自适应全程滑模变结构控制器的研究与设计被引量：2
- 2009年
- 针对非线性不确定系统的控制问题,为了消除传统滑模变结构控制系统的到达运动并实现对系统不确定量的估算,设计了一种自适应全程滑模变结构控制器。通过设计一种动态非线性滑模函数,使系统从初始状态即可进入滑模运动,并在控制律的作用下使系统运动到期望状态,系统在响应的全过程均具有鲁棒性,克服了传统滑模变结构控制系统到达运动阶段不具有鲁棒性的缺点。通过设计一种自适应律实现对系统不确定量的辨识估计,以辨识结果实时调整控制器参数,大大削弱了系统的抖动。仿真结果表明该控制系统具有较强的鲁棒性能。
- 王传江孙秀娟
- 关键词：非线性系统全程滑模变结构控制自适应律鲁棒性
- 工科研究生导师工作几点思考
- 2010年
- 研究生导师的问题,事关学生创新教育的最终效果,必须予以重视。针对目前社会上关于研究生创新培养及导师工作的一些讨论,对大家关注的研究生导师工作的几个问题提出了自己的观点和看法。创建科学、合理的导师工作机制与模式,可以使导师的指导工作能更好地遵循研究生创新培养规律的需要。
- 樊炳辉孙爱琴王传江
- 关键词：工科创新教育导师
- 大型喷浆机器人多功能扩展及关键技术设计
- 2009年
- 根据大型喷浆机器人多年来在实际工程施工中的使用情况、用户现场使用需求及经验总结,在原有的基础上,对大型喷浆机器人的机械结构、动力源、液压系统和控制系统进行了功能扩展及关键技术改进设计。动力源采用动力电机和汽车发动机双动力驱动方式;液压系统采用恒功率调节阀和负荷传感补偿阀的变量泵技术以及并联油路技术;采用无线遥控代替原来的有线遥控。另外,通过对机器人进行模块化设计,拓宽了机器人的使用功能,使其不仅具有喷浆支护的功能。
- 王传江江浩孙秀娟吴建
- 关键词：喷浆机器人无线遥控起吊高空作业
- 舰船除锈喷漆机器人的研究与设计被引量：3
- 2009年
- 为了改进舰船修造行业除锈、喷漆工作落后的、传统的人工作业方式,设计了一种具有除锈、喷漆功能的机器人装置。该机器人采用直角坐标和柱坐标相结合的设计方法,通过主从遥控控制或自动轨迹规划控制,能够实现平面和曲面作业。详细介绍了该机器人的本体结构、驱动方式和控制系统构成,并对机器人自动工作方式的轨迹规划作了阐述。实践表明,使用该机器人代替人工作业,不仅可以减轻操作工人的劳动强度,还可提高工作效率和施工质量,具有较强的应用价值。
- 王传江江浩孙秀娟慕金伯
- 关键词：机器人除锈喷漆
