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西北工业大学研究生创业种子基金(Z2012056)

作品数：1 被引量：29H指数：1
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇自平衡
  • 1篇自平衡机器人
  • 1篇两轮机器人
  • 1篇论域
  • 1篇可变论域
  • 1篇控制研究
  • 1篇机器人
  • 1篇变论域

机构

  • 1篇西北工业大学

作者

  • 1篇袁小庆
  • 1篇史仪凯
  • 1篇刘江
  • 1篇曹玉丽

传媒

  • 1篇计算机仿真

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
自平衡机器人变论域模糊PID控制研究被引量：29
2013年
针对两轮自平衡机器人的动态平衡控制问题,提出了一种可变论域模糊PID控制算法,对机器人体的倾斜角度设计了二级模糊控制器。由第一级模糊控制器利用论域伸缩因子来动态改变第二级模糊控制器的论域,实现了论域随自平衡控制系统要求进行自适应伸缩,能较好地解决自平衡系统控制规则数量与控制精度间的矛盾。仿真结果表明,变论域控制方法动态特性明显优于常规模糊PID控制,使机器人的平衡控制系统具有自适应能力强,实时控制性能好的特点。
曹玉丽史仪凯袁小庆刘江
关键词：自平衡两轮机器人可变论域
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