教育部“新世纪优秀人才支持计划”(NCET-12-0580)
- 作品数：2 被引量：11H指数：2
- 相关作者：吴立成李霞丽郐新凯杨国胜更多>>
- 相关机构：中央民族大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金教育部科学技术研究重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 全转动关节欠驱动手指机构及其运动学分析被引量：6
- 2017年
- 欠驱动机器人手指结构紧凑、抓持力大、操作简单,在工业机器人、拟人机器人、人体假肢及航天机器人等领域都具有广泛的应用前景。提出一种新型的全转动关节连杆式欠驱动机器人手指机构,提出一种基于最小阻尼原理推导欠驱动手指机构在不同抓持状态下(即与目标物体的不同接触情况下)的等效机构,进而基于等效机构实现运动学分析的方法。采用所提出的方法推导了所提出机构的运动学方程和极限运动位置求解方程。最后通过Matlab编程进行数值仿真,验证了方法的正确性和有效性。仿真结果表明所提出的欠驱动结构具有较大的可达空间,并可实现良好的抓物轨迹。
- 吴立成孔岩萱李霞丽
- 关键词：等效机构运动学分析
- 一种水上行走机器人红外遥控器的设计与实现
- 讨论了一种水上行走机器人红外遥控器的设计与实现问题,该遥控器可用于遥控WaterDancerⅡ-a型水上行走机器人.基于对功能和性能的考虑,该遥控器采用以红外光为载体、发射控制编码信号、由机器人接收信号并解码的遥控模式....
- 吴立成李霞丽郐新凯杨国胜
- 关键词：遥控器水上行走机器人
- 文献传递
- 一种水上行走机器人红外遥控器的设计与实现被引量：5
- 2013年
- 讨论了一种水上行走机器人红外遥控器的设计与实现问题,该遥控器可用于遥控WaterDancerⅡ-a型水上行走机器人.基于对功能和性能的考虑,该遥控器采用以红外光为载体、发射控制编码信号、由机器人接收信号并解码的遥控模式.该遥控装置采用集中控制模式,以MSP430超低功耗单片机为主控制器,并使用红外发射管、红外接收头、显示数码管、按键等器件.控制软件采用C语言编制,主要完成遥控信号的编码与调制等功能.该遥控器实现了水上行走机器人的前进、后退、转弯、调速以及自主/手动运行模式切换等遥控功能.实验表明该遥控器实现了设计目标,且性能良好.
- 吴立成李霞丽郐新凯杨国胜
- 关键词：遥控器水上行走机器人
