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国家自然科学基金(51105213): 作品数：20 被引量：37H指数：3; 相关作者：王宪伦崔玉霞梁辉郭伦喻洋更多>>; 相关机构：青岛科技大学中国石油天然气集团公司青岛职业技术学院更多>>; 发文基金：国家自然科学基金青岛市科技发展计划项目新乡市科技发展计划项目更多>>; 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺电子电信更多>>

激光清洗的机理研究进展被引量：1: 2022年; 简单介绍了激光清洗,根据待清洗污物本身的特点,对不同材质污物,例如微颗粒、油漆、锈蚀、模具表面污垢以及其他污物的激光清洗机理进行了概述。微颗粒的清洗方法包括干式激光清洗、湿式激光清洗、激光等离子体清洗三种,清洗机理为不同清洗方法产生的清洗力大于微颗粒污物与基体黏附力。油漆的清洗机理主要为振动效应和烧蚀效应。锈蚀氧化层的清洗机理会随锈蚀厚度的减少而发生变化,主要清洗机制为剥离、声波冲击、烧蚀、相爆炸。模具表面污垢清洗机理为高温受热发生瞬间的蒸发气化与干涉声波产生的力学共振。画作、建筑、雕塑、硅油、纸张等其他材质污物的清洗机理复杂多样。; 刘鹏宇王宪伦张则荣; 关键词：激光清洗清洗机理微颗粒锈蚀

基于改进LM法的机器人逆运动学求解: 2023年; 以不满足Pieper准则的串联机械臂为主要研究对象,针对逆运动学求解存在的精度低、收敛速度慢以及通用性差等问题,提出了一种适用于各类串联机械臂求逆解的改进Levenberg-Marquardt算法。根据改进D-H参数法建立了机器人运动模型,以最小化位姿误差为目标构建了逆解问题的目标函数;通过收敛因子非线性更新、信赖域法调整收敛步长以及延用迭代初值等3种策略得到了一种改进LM法,并将其用于逆运动学求解;最后在MATLAB环境下进行仿真试验。结果表明,改进的LM法具有收敛速度快、稳定性能好、精度高等特点,证明了该算法求逆的可行性与有效性。; 杨骐睿崔玉霞王宪伦; 关键词：机器人逆运动学

人机协作中人体运动预测方法研究综述被引量：4: 2022年; 当今世界制造业智能化发展趋势下,产品制造过程愈加重视机器人的使用和柔性化生产,轻量灵活的协作机器人与人进行协同作业能有效提高工作效率,实现人与机器的优势互补。但人机协作的开放环境中,动态障碍物如人的运动轨迹具有时变性和不确定性,为了使人与机器人的协作过程更安全、流畅,机器人需要感知人类同伴正在进行的动作,预测人体下一步的运动轨迹,并相应地进行自己的运动规划。具体来说,机器人具备早期预测的能力很重要。为了保证人机共享时空下操作人员的安全,使人与机器更高效地协作,介绍了近年来国内外学者针对人机协作安全策略中人体运动预测方法的研究状况,并对其发展趋势和下一步的研究方向进行探讨。; 王宪伦王天宇; 关键词：机器人人机协作

基于速度势场法的机械臂路径规划被引量：1: 2022年; 依据传统速度势场法思想,设计了一种基于速度势场的机械臂路径规划方法。首先,建立机械臂碰撞模型,确保实现有效碰撞检测;其次,对原二维算法进行空间拓展,针对原算法初始吸引速度存在突变的问题在吸引函数中引入正弦函数,通过机械臂与目标距离条件进行限制,以“慢-快-慢”速度原则进行全局规划,排斥势场采取设置缓冲区的策略,减少机械臂进出排斥势场时排斥速度突然出现或消失造成的冲击;最后,针对所提方法进行了仿真验证。结果表明,设计的速度势场法简单易于实现,能够避免原算法的上述弊端,有效减少了路径规划后速度再规划的过程,满足三维空间中机械臂路径规划要求。; 崔玉霞王天宇王宪伦; 关键词：机械臂人工势场路径规划

基于计算机视觉技术的胶料表面粘性测量被引量：3: 2017年; 提出一种基于计算机视觉技术的滚球测试方法测定胶料表面粘性。首先通过高速摄像机对小球的运动轨迹进行采集,处理后求解出小球的运行轨迹和运动规律,通过矫正避免图形采集过程中的畸变,对采集数据进行处理,计算得到胶料粘性。结果表明,使用视觉测量技术测定胶料表面粘性具有较高的测量效率和精度。; 王宪伦王道全喻洋崔玉霞; 关键词：胶料视觉测量滚球法

两级3-RPS并串运动平台的运动分析及仿真被引量：3: 2014年; 提出了一种新型两级3-RPS并串联结构运动平台,首先分析了该机构的结构特点,计算了该机构的自由度,然后利用虚拟机构的影响系数法对该机构进行运动学的分析,进而得出该结构平台的速度与加速度的分析方程。利用仿真软件ADAMS对该结构进行运动学仿真,得出分析曲线图,更形象地看出输入变化和输出位姿的关系。; 梁辉李伟董亚春郭伦; 关键词：影响系数法 ADAMS 仿真

面向多轮廓的机器人加工路径优化研究被引量：1: 2017年; 针对多轮廓零件机器人加工的路径优化问题,提出了一种基于改进遗传算法和最小外接三角形法的机器人加工路径规划新方法。采用基于改良圈的遗传算法优化任意选择的走刀路径,得到轮廓加工序列,而最小外接三角形法对该轮廓序列动态寻找各轮廓入刀节点,构建走刀路径,经过反复迭代,得到了一条优化的走刀路径。仿真结果表明,所提算法可有效构建机器人走刀路径,缩短空行程。; 王宪伦喻洋崔玉霞; 关键词：机器人加工改进遗传算法

凿岩机器人的建模与运动学分析被引量：7: 2016年; 针对矿井下硬岩钻孔爆破工程,将凿岩机器人钻臂转化成多关节机器人系统。根据D-H模型及几何分析法完成了钻臂的正逆运动学求解,并采用曲线拟合算法,通过构建钻臂后两液压缸与钻臂之间的几何模型,得到了钻臂的俯仰角和偏转角的计算公式;在此基础上,采用运动学算法对矿车在巷道中的停偏问题进行了纠偏。验证结果表明,所提算法误差在允许范围内,这为凿岩机器人下一步的控制设计打下了基础,在对矿洞开采的自动化、智能化的应用上具有现实意义。; 王宪伦喻洋王道全崔玉霞; 关键词：凿岩机器人运动学

Facial expression recognition based on improved ResNet: 2023年; Facial expression recognition(FER)is a vital application of image processing technology.In this paper,a FER model based on the residual network is proposed.The proposed model introduces the idea of the DenseNet,in which the outputs of the residual blocks are not simply added but are linked to the channel dimension.In addition,transfer learning is used to reduce training costs and accelerate training speed.The accuracy and robustness of the proposed FER model were tested by K-fold cross-validation.Experimental results show that the proposed method has competitive performances on FER2013,FER plus(FERPlus),and the real-world affective faces database(RAF-DB).; Wang XianlunWang GuangyuCui Yuxia; 关键词：FACIAL RECOGNITION NEURAL NETWORKS TRANSFER

基于改进LK光流的视觉SLAM算法: 2023年; 针对基于点特征的视觉SLAM(同步定位与建图)实时性差的问题,以ORB-SLAM3框架为基础,用自监督深度神经网络替换其点特征提取器,并提出一种基于改进LK光流的关键点跟踪匹配方法。首先,根据匀加速运动模型预测初始关键点在当前帧的对应关系及坐标,并通过基于金字塔的LK光流跟踪算法建立鲁棒的关键点匹配关系;然后,基于网格运动统计(GMS)及自适应局部仿射匹配(AdaLAM)算法剔除误匹配点对。在公开数据集上的实验表明,在不损失匹配精度的前提下,改进算法每帧图像的平均处理时间比ORB-SLAM3减少约58.06%,有效提高了系统的实时性和鲁棒性。; 余功兴王宪伦秦晓孙志鹏; 关键词：实时性

国家自然科学基金(51105213)

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