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国防科技技术预先研究基金(9140A05080107BQ01)

作品数：1 被引量：1H指数：1
相关作者：张海强窦丽华陈杰方浩更多>>
相关机构：北京理工大学更多>>
发文基金：国防科技技术预先研究基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇序贯
  • 1篇数据关联
  • 1篇自适
  • 1篇自适应
  • 1篇自适应阈值
  • 1篇阈值
  • 1篇SLAM

机构

  • 1篇北京理工大学

作者

  • 1篇方浩
  • 1篇陈杰
  • 1篇窦丽华
  • 1篇张海强

传媒

  • 1篇系统仿真学报

年份

  • 1篇2010
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
SLAM问题中的自适应序贯数据关联被引量：1
2010年
基于马氏距离的最近邻数据关联算法目前在SLAM中得到了广泛应用。通常假设关联对之间的马氏距离服从卡方分布,并根据设定的置信度来选择固定的数据关联阈值。但是通过使用真值运算的SLAM仿真证明关联对之间的马氏距离并非严格服从卡方分布,而是受路标分布、过程和观测噪声以及运动控制量大小的影响。对此提出利用观测数据和移动机器人状态等信息,通过虚拟关联来自适应地调整阈值的方法,并采用序贯关联方法防止路标丢失和增广滞后。仿真表明该方法可以很好地适应环境和噪声的变化,有效地防止虚假路标并降低观测丢弃率。
张海强窦丽华方浩陈杰
关键词：数据关联自适应阈值
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共1页<1>
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