国家高技术研究发展计划(2011AA04A105)
- 作品数：8 被引量：38H指数：4
- 相关作者：王爽季画黄苏融马光伟谢春生更多>>
- 相关机构：上海大学上海沃迪自动化装备股份有限公司山东理工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 永磁同步电机转动惯量的自适应辨识方法研究被引量：7
- 2015年
- 针对永磁同步电机伺服系统对转动惯量辨识的高精度、收敛的快速性以及系统对扰动影响的鲁棒性要求,提出一种永磁同步电机转动惯量的自适应辨识方法.采用梯度校正参数辨识算法在线辨识惯量值,并设计卡尔曼滤波器实时观测负载转矩状态,将辨识到的惯量值对卡尔曼滤波器的系数矩阵进行实时更新,观测到的转矩值反馈到转矩电流端形成负载扰动的前馈补偿.仿真和实验结果表明,转动惯量在线辨识结果具有较快的收敛速度和较高的辨识精度,同时系统对惯量和负载转矩的变化有较强的抗扰性.
- 季画王爽黄苏融
- 关键词：电机
- 多品种分类码垛视觉识别系统研究被引量：7
- 2013年
- 针对多品种包装袋的识别问题,本文选取了几种类型的包装袋模板,采用视觉系统进行识别。首先使用棋盘格对相机进行了标定,然后使用低通滤波器对原始图像进行了去噪,采用欧氏距离和RANSAC算法结合对图像进行分割。完成这些预处理之后,对得到的每一个分块提取相应SIFT特征,与包装袋标准图案的SIFT进行对比,两个组里每个分块的特征吻合度分别达到设定值时认为识别成功。我们针对三种不同的包装袋产品进行实验,用自产的码垛机器人进行了分拣码垛,准确率达到100%,完全可以满足实际生产需求。
- 童上高张昊李文艺董忠张志强
- 关键词：码垛机器人视觉识别多品种图像处理
- 下肢康复训练机器人腰部机构建模与运动学仿真研究被引量：10
- 2014年
- 目的:分析所设计的下肢康复机器人腰部机构能否满足脑卒中患者的康复需求,并根据分析结果对机构进行优化。方法:对腰部机构进行运动学建模和正逆解计算,在此基础上,根据患者在行走康复训练中腰胯部的运动学特点,利用MATLAB软件对机构进行运动学仿真,并分析仿真结果,以此来判断所设计的机构能否满足脑卒中患者在康复训练时的需求。结果:滑块机构可以实现患者在行走康复训练过程中腰部的上下起伏运动,两个平行四边形机构和两个转动副共同作用可以完全实现患者腰部的左右摆动,转动副和末端的两个球面副可以实现患者腰部的三个旋转自由度。结论:康复机器人腰部机构能够满足患者在行走康复训练时腰部的运动需求。
- 马光伟郭帅程泓井谢春生
- 关键词：康复训练康复机器人运动学仿真
- 改进预测函数控制及其在PMSM伺服系统中的应用研究
- 随着近年来国家对高端装备创新工程的重视,以及工业机器人交流伺服系统的快速发展和国内市场对“智能制造”的巨大需求,高性能的伺服控制器已经成为发展的趋势,因此研究伺服电机驱动控制系统及其控制策略具有理论和现实意义。本文结合“...
- 朱文举
- 关键词：永磁同步电机交流伺服系统预测函数控制
- 文献传递
- 基于拉线式编码器的混联搬运机器人误差检测被引量：3
- 2013年
- 根据码垛任务特点,采用基于混联结构的四自由度码垛机器人设计;优化连杆参数,简化混联结构机器人的运动学求解,采用D-H法,获取机械手末端在三维空间的位置坐标的理论值;采用4个拉线式绝对编码器,2个平行布置的连杆,以及数据采集处理器,基于编码器信息,根据运动几何关系求解,获取机械手末端在三维空间位置的实际值;通过对比理论值与实际值,得到机器人的终端位置误差检测。
- 李文艺董忠童上高李国振张昊伊志文洪锋
- 带有混合铰接结构的串联型工业机器人的运动学分析
- 2013年
- 带有混合铰链结构的串联型工业机器人在使用D-H方法进行运动学分析时,部分杆件参数难以确定。针对该问题,提出了一种获取杆件参数的方法,分别将复杂关节部分等效处理成转动副或者移动副,以此构建机器人的运动学模型,并使用基于Matlab的Robotics Toolbox进行仿真,最后分析了此改进方法的特点。从仿真试验可以得出,此方法可提高D-H方法对复杂杆件结构机器人的适应性,有效地解决其运动学分析问题。
- 宋韬何永义王鹏王志勇马光伟
- 关键词：工业机器人运动学分析
- 直线同步电机初始磁场位置检测方法被引量：2
- 2013年
- 直线电机在直线运动和重复定位精度高的机器人中有着广泛的应用,如两轴直线电机组成的点胶机器人、搬运机器人等。电机的位置检测在电机控制中是十分重要的,特别是需要根据精确转子位置控制电机运动状态的应用场合,如位置伺服系统。传统的位置检测方法一般根据装在电机轴上的光电编码器的反馈信号计算得出的,光电编码器通过读取光电编码盘上的图案或编码信息来表示电机转子的位置信息。根据光电编码器的工作原理可以将光电编码器分为绝对式光电编码器与增量式光电编码器,直线电机一般都采用光栅尺,只有AB正交脉冲反馈。该文的目的就是提供一种没有U、V、W和Z脉冲反馈的增量式编码器的电机初始磁场位置检测方法。
- 郭凤仙宋果肖智明
- 关键词：直线电机机器人编码器
- 开放式结构交流同步伺服电动机控制系统在单轴机器人、机械臂上的应用被引量：1
- 2013年
- 分析了单轴机器人、机械臂控制系统的技术要求及系统工作流程,设计了系统的结构,并详细描述了系统的开放式架构与应用实现方案。
- 杨文博方杰郁敏杰翟弘毅
- 关键词：机械臂
- 采用卡尔曼滤波器的PMSM改进预测函数控制被引量：8
- 2015年
- 针对伺服控制系统中,外部转矩扰动、低分辨率码盘带来的测速量化误差等因素影响预测模型的精度,使得标准预测函数控制(PFC)在面对强扰动时不能达到令人满意控制效果的问题,提出了一种采用卡尔曼滤波器(Kalman filter)的改进预测函数控制方法。首先以伺服系统的数学模型为基础,在有限精度位置编码器条件下,构建了Kalman滤波器模型,准确观测出负载转矩、转子位置和转速信息;然后将观测的转矩与转速信息反馈给预测函数控制器,重构了计及扰动影响的预测函数控制模型,从而得到最优控制量,实现伺服系统的高性能控制。实验结果验证了所提方法在转速检测与扰动抑制方面的可行性和有效性。
- 王爽朱文举黄苏融季画
- 关键词：永磁同步电机预测函数控制扰动观测器
