国家高技术研究发展计划(2011AA04A101)
- 作品数：8 被引量：46H指数：4
- 相关作者：李剑锋何庆稀赵宏伟于洋张雷雨更多>>
- 相关机构：北京工业大学温州职业技术学院温州大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划北京市自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 卧枕式针齿结构的摆线传动受力分析被引量：6
- 2014年
- 由摆线传动的啮合原理可知,摆线行星传动的传动原理基于弹性小变形及变形协调假设分析了卧枕式针齿结构的摆线轮在传动过程中的受力,建立了摆线轮啮合时的受力分析模型并编制了算法,结合啮合力计算算例将该算法进行了说明,获得了卧枕式针齿结构的受力分布特点.最后与传统受力计算方法对标准齿廓和修形后齿廓的受力分析结果进行了比较分析,得到的算法可作为卧枕式摆线传动中摆线轮的设计,齿廓修形,参数优化和强度计算的基础。
- 李剑锋菅迎宾
- 关键词：摆线传动
- 某MPV汽车蓄电池支架结构分析与设计被引量：11
- 2016年
- 以某型MPV汽车蓄电池支架为研究对象,在ANSA中建立CAE分析模型.基于该模型进行模态分析,对比模态仿真分析结果与发动机怠速频率,判断主要激励源,确定优化思路;在4种工况下,对蓄电池支架进行强度分析,通过应力、应变分析结果判断危险部位,为改进设计确定方向,提出合理改进方案;对优化改进后支架结构进行强度分析.结果表明:改型后支架能够满足结构性能要求,为后续进行模块化产品改型设计时,提供了快速优化的思路及方法,提高了效率,改善了材料利用率,降低了生产成本.
- 何庆稀蔡少波
- 关键词：模态强度分析
- 一种基于位姿反馈的工业机器人定位补偿方法被引量：20
- 2016年
- 为了提高工业机器人的绝对定位精度,提出了一种基于末端位姿闭环反馈的机器人精度补偿方法。该方法通过激光跟踪仪测量实时跟踪机器人末端靶标点的位置来监测机器人末端的位姿,并通过对靶标点的实际位置和理论位置进行匹配获得机器人末端的位姿偏差。工业机器人系统与激光跟踪测量系统通过局域网进行数据通信,并根据位姿偏差数据对机器人末端的位姿进行修正。最后通过实验对基于末端位姿闭环反馈的机器人精度补偿方法进行验证,实验表明,经过位姿闭环反馈补偿后机器人末端位置误差最大幅度可以降低到0.05mm,姿态误差最大幅度可以降低到0.012°。
- 何庆稀游震洲孔向东
- 关键词：工业机器人激光跟踪仪
- 摆动输出活齿凸轮机构齿形设计与啮合力分析
- 2018年
- 为将匀速旋转输入运动转化为非匀速往复摆动输出运动,设计了可实现连续和间歇往复摆动输出的活齿凸轮机构的理论齿形,推导了激波盘和摆动盘封闭槽的工作廓面方程.在此基础上,根据力/矩平衡、赫兹定理建立了啮合副接触力分析的模型及其算法,并以相同负载和等摆角输出为例,分析了不同传动钢球数目和不同输出运动规律下活齿凸轮机构的啮合力特性,得到的结果为摆动输出活齿凸轮机构的承载能力分析、传动刚度估计和结构参数设计提供了依据.
- 李剑锋于洋张雷雨赵宏伟
- 关键词：凸轮机构活齿齿形方程
- 摆动输出活齿凸轮机构的凸轮廓面分析被引量：1
- 2018年
- 传统摆动从动件凸轮机构具有体积小、价格低廉、运动特性良好、可产生复杂运动规律等优点,在印刷机械、农业机械、纺织机械、自动化办公设备等方面有着广泛的应用。随着自动化机械不断朝着高速化、精密化、轻量化的方向发展,对传统的摆动从动件凸轮机构提出了更高的要求。传统摆动从动件凸轮机构在实现大摆角范围输出时需要较大结构尺寸,且凸轮与从动件间多为单个高副接触,承载能力较弱,使其应用受到了一定程度的限制。作者以活齿传动和凸轮机构为基础,提出了一种综合两种传动形式优点的摆动输出活齿凸轮机构,具有齿数灵活、摆角范围宽、可按多种既定凸轮曲线规律摆动输出的特点。介绍了摆动输出活齿凸轮机构的结构组成及传动原理,通过引入凸轮曲线运动规律建立了输入–输出凸轮转角关系,推导了输入、输出凸轮的理论廓线方程和实际廓面方程。给出了凸轮理论廓线曲率公式,分析了凸轮理论廓线曲率最值的变化规律以及凸轮实际廓面不发生干涉的条件。由图形结果可以看出,输入、输出凸轮理论廓线曲率最值分别出现在齿顶及齿根处、始末端点处,其最大值曲线随比值e/R变化过程中存在增长拐点、顶点,并且干涉最先发生在理论廓线的最大偏置距的廓面截线上。因此,在凸轮实际廓面参数R、e、r取值过程中,应满足活齿半径r不超过限定值的条件,并尽量保证比值e/R小于曲线增长拐点所对应的比值且远离曲线顶点所对应的比值,以使凸轮廓面不发生干涉,机构能够平稳运转。
- 李剑锋赵宏伟张雷雨于洋
- 关键词：廓面方程
- 摆动输出活齿凸轮机构传动及齿廓方程被引量：4
- 2018年
- 融合活齿传动和凸轮机构两种传动形式的优点,提出了摆动输出活齿凸轮机构,并分析了其结构及传动原理。作为一种新颖的传动形式,该机构具有齿数灵活、全齿啮合、摆角范围宽,可按简谐曲线、等加速度曲线以及无停留修正梯形曲线等多种既定规律摆动输出的特点。借助凸轮曲线位移的已知性建立了输入、输出凸轮转角在任意时刻的对应关系以解决传动比不恒定而无法直接创建传动关系的问题,进而推导出了输入、输出凸轮的理论齿形方程和工作齿廓方程。在理论分析的基础上,给定设计参数并绘制输入、输出凸轮的理论齿形与工作齿廓啮合线以及机构啮合位形,皆未发生干涉现象,验证了方程推导的正确性,为以后进一步的研究及应用提供了分析基础。
- 李剑锋赵宏伟张雷雨于洋
- 关键词：凸轮曲线变速比齿廓方程
- 基于ANSYS Workbench的凸轮激波滚动活齿传动强度分析被引量：4
- 2013年
- 对凸轮激波滚动活齿传动的齿形方程及强度分析问题进行了研究。介绍了凸轮激波滚动活齿传动的传动结构,基于转速变换和包络原理建立了激波凸轮、中心内齿轮的理论及工作齿形方程,给出了中心内齿轮齿廓的曲率分布规律。采用Pro/E软件建立了凸轮激波滚动活齿传动的三维模型,在有限元分析软件ANSYS Workbench中建立了其有限元模型。对传动装置进行了强度分析,初步得到了等效应力和应变的分布情况,为装置的进一步优化设计提供了参考依据。
- 苏健李剑锋范金红马春敏刘德忠
- 关键词：ANSYSWORKBENCH滚动活齿传动凸轮激波强度分析
- 基于UKF的机器人末端执行器位姿实时估算方法被引量：1
- 2014年
- 为了能在工业机器人运动过程中快速准确地估算出末端执行器的位姿,提出了一种基于unscented卡尔曼滤波器(UKF)的末端执行器位姿实时估算方法,并将该方法应用于以激光跟踪仪作为反馈系统的工业机器人中。首先,在工业机器人运动过程中实时获取各个关节运动参数,并结合工业机器人的结构参数计算末端执行器的位姿初值,然后借助于激光跟踪仪实时跟踪测量固定在机器人末端执行器上的一个测量点,运用UKF融合以上两类数据,估算出末端执行器的实时位姿。计算机仿真验证了该方法的有效性与实时性,同时表明该方法具有易于实现、计算速度快和精度高等优点。
- 项筱洁何庆稀应征
- 关键词：工业机器人UKF数据融合激光跟踪仪
