河南省教育厅自然科学基金(20015100024)
- 作品数：8 被引量：36H指数：4
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 网络机器人控制系统图像摄入的新方法被引量：2
- 2006年
- 摄像机—图像采集卡方法是网络机器人控制系统图像摄入的经典方式。然而,这种方法存在着成本偏高、应用不灵活等的弊端。本文基于TWAIN技术规范提出了一种新的独立USB摄像头方法,该方法在VC++环境下实现驱动通用数字图像设备USB摄像头,与经典方法相比,本方法在应用于诸如基于网络的遥操作机器人控制系统中实现了低成本、应用灵活。
- 李萍阎保定屠文珂孙立功叶宇程
- 关键词：遥操作机器人USBTWAINVC++
- 基因植入遗传算法在焊接机器人序列规划中的应用被引量：3
- 2008年
- 针对经典遗传算法的缺陷,在贪婪遗传算法的基础上引入了基因植入操作,此算法称为"基因植入贪婪遗传算法",并应用到多关节机器人多点焊接的全局序列规划中。实现了在不增加种群规模、不增加运算量的条件下增大搜索范围、改善收敛效果的目的。提高了收敛速度,减少了陷入局部收敛的可能性,仿真和实验结果充分证明了基因植入贪婪遗传算法的有效性和优越性。
- 何谷慧阎保定孙立功田丰
- 关键词：焊接机器人
- 遗传算法在SCARA机器人最优路径规划中的应用被引量：9
- 2003年
- SCARA型装配机器人的全局路径规划是一种典型的机器人路径规划问题。本文分析了此问题自身的特性,将其转化为TSP问题,采用遗传算法优化了选择、交叉、变异等遗传算法操作及其相关参数,获得了一种性能良好的全局路径规划算法。仿真与实验表明,此算法可以在较短时间内求得最优解或准最优解。
- 王宇炎阎保定袁辉
- 关键词：遗传算法SCARA机器人路径规划TSP问题关节
- 基于SOPC的工业机器人控制系统被引量：2
- 2007年
- 本文主要对烟叶搬运三自由度工业机器人的控制系统进行了设计和研究。该系统主要包括两个模块,第一个模块在NIOS II软核内用软件来完成三个关节运动轨迹的生成及实时运动的动态校正。第二个模块在FPGA内以硬件方式来完成机器人的三个直流电机的位置控制功能。实际调试结果表明,该控制系统切实可行,有利于进一步的设计和扩展。
- 朱清智阎保定王纪孙立功
- 关键词：片上可编程系统机器人
- 一种基于仿生学原理的复杂彩色目标辨识方法被引量：7
- 2005年
- 根据仿生学原理,以生命科学对人类视觉系统的研究成果为基础,提出了一种满足目标辨识四要素(形状、颜色、大小、知识)原则的辨识复杂彩色目标的影射-特征-知识方法。此方法充分考虑了四要素对目标辨识过程的影响,实验证明了其有良好的准确性和速度优势。
- 屠文珂阎保定杨海涛李萍
- 关键词：仿生学影射
- 多点焊接机器人最优运动规划策略与算法研究被引量：2
- 2008年
- 利用遗传算法寻找多点焊接机器人的最优运动规划的方法。第一步应用遗传算法对多点焊接工业机器人进行全局路径最优规划,确定机器人操作手终端遍历所有目标点的最短路径;然后在相邻目标点之间应用遗传算法进行关节空间的轨迹规划,寻找时间最短的最优轨迹。实验结果表明缩短了运行时间,提高了机器人的工作效率,可见方法的可行性和先进性。
- 何谷慧阎保定孙立功
- 关键词：工业机器人遗传算法
- 基于遗传算法的多关节焊接机器人轨迹规划被引量：7
- 2003年
- 在给定的多关节焊接机器人焊接点中插入点,对这些点的坐标统一进行十进制编码,应用遗传算法进行轨迹规划,寻找三维空间下的最优轨迹。通过仿真,验证了该算法的可行性。与传统的优化方法相比,具有较强的鲁棒性。
- 袁辉阎保定王宇炎
- 关键词：遗传算法鲁棒性
- 基于影射·特征·知识的辨识复杂彩色目标的方法被引量：4
- 2005年
- 以生命科学对人类视觉系统的长期研究成果为出发点,提出目标辨识四要素原则。并以此为基础,结合该领域前辈们研究的经验教训,努力在彩色机器视觉领域开拓一条新的思路,提出了一种满足目标辨识四要素原则的基于影射·特征·知识的辨识复杂彩色目标的方法。实验证明了该方法的正确性。
- 屠文珂阎保定杨海涛
- 关键词：机器视觉影射特征知识
