黑龙江省教育厅科学技术研究项目(11551069)
- 作品数：5 被引量：37H指数：4
- 相关作者：兰虎陶祖伟段宏伟菅晓霞郑红艳更多>>
- 相关机构：哈尔滨理工大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程更多>>
- 工程机械典型接头的弧焊机器人焊接技术被引量：8
- 2012年
- 对弧焊机器人应用于工程机械结构件的制造进行了初步探讨。分析了工程机械结构件的特点及其焊接工艺,阐述了Panasonic-TA1400机器人焊接系统的组成,介绍了焊缝起始点寻位和电弧传感焊缝跟踪技术,讨论了机器人示教编程要领。在此基础上,使用在线示教编程方法,对工程机械结构件典型接头机器人自动焊做了大量工艺试验,包括对接平焊缝单面焊双面成形和T形接头角焊缝船形位置焊接。结果表明,采用弧焊机器人焊接工程机械结构件是行之有效,所完成的焊缝成形美观、熔宽一致、波纹致密且焊接质量好。
- 兰虎陶祖伟菅晓霞
- 关键词：工程机械弧焊机器人电弧传感焊缝跟踪
- 典型接头的机器人视觉传感图像处理技术被引量：8
- 2012年
- 针对国内现有的弧焊机器人视觉传感图像处理系统通用性、鲁棒性差而无法满足实际焊接过程焊缝跟踪需要的现状,以Panasonic-TA1400六自由度弧焊机器人为试验平台,构建了典型接头机器人视觉传感硬件系统,并基于LabVIEW语言开发了视觉传感通用图像处理系统.运用二维小波变换技术对典型接头焊缝图像进行了降噪和边缘检测处理,既有效滤掉了背景噪声,又基本完整地保留了激光光带的边缘.而在激光光带中心线抽取和焊缝特征点检测方面,采用了逐行(列)快速搜索和逆序快速查找数组最大值方法,简单有效,同时兼顾了精确度和速度要求.试验表明,整个图像处理方法效果良好,能够满足后续跟踪系统实时性要求.
- 段宏伟兰虎郑红艳菅晓霞
- 关键词：小波变换焊接机器人视觉传感焊缝跟踪
- 弧焊机器人示教编程技术被引量：15
- 2011年
- 以Panasonic-TA 1400 6自由度弧焊机器人为例,介绍和讨论了弧焊机器人示教系统的组成,归纳总结了在线示教编程的内容与流程,并分析了直线、圆弧、直线摆动和圆弧摆动四种典型运动轨迹的弧焊机器人示教编程要领。在此基础上,使用在线示教编程方法,通过合理选设打底焊和盖面焊工艺参数,实现了10 mm厚板材对接焊缝的单面焊双面成形试验,所完成的焊缝成形表面光滑,熔宽均匀一致,波纹致密,焊接质量好。这充分展示了弧焊机器人施焊的优势,培养了学生的实践动手能力和机器人驾驭能力。
- 兰虎陶祖伟段宏伟
- 关键词：机器人PANASONIC单面焊双面成形
- 基于LabVIEW的弧焊机器人视觉传感图像处理技术被引量：7
- 2012年
- 弧焊机器人的主要工艺问题之一是需要保证零件焊接的一致性,当焊缝接头位置因工件加工、夹具装配以及热应力变形等因素发生变化时,需借助传感器实时准确引导机器人来确定焊缝位置。激光视觉传感赋予机器人"看"的功能,大大促进了焊接自动化程度。为此,以Panasonic-TA1400六自由度弧焊机器人为试验平台,针对V型坡口MAG焊焊缝视觉传感实时图像处理技术进行了研究。采用领域平均滤波和小波降噪相结合的方法,有效地滤除了焊接背景噪声。采用小波边缘检测算法获取了激光光带边缘。对焊缝图像处理的关键技术——中心线抽取和特征点检测提出了逐行搜索求平均值和模板匹配法等切实可行的算法。试验表明,该图像处理流程效果良好,能够满足后续跟踪系统实时性要求。
- 兰虎陶祖伟段宏伟
- 关键词：弧焊机器人视觉传感图像处理焊缝跟踪小波变换LABVIEW
- 塔式起重机转台的弧焊机器人焊接技术被引量：1
- 2012年
- 针对国内塔机行业大多还在延续手工焊接的生产方式,工人劳动强度大、作业条件差、生产效率低、产品质量不易控制等问题而严重制约企业发展的现象,对弧焊机器人应用于塔机转台的焊接技术进行了初步探讨.搭建了转台机器人焊接工作站,制定了工艺试验方案,并选定了最佳的焊接工艺参数.试验结果表明:采用弧焊机器人焊接塔机转台是行之有效的方法,确保了产品质量和生产效率,使其在实际作业中更安全、更有效、更平稳.
- 兰虎隋鑫陶祖伟
- 关键词：塔式起重机工程机械弧焊机器人中厚板
