国家自然科学基金(60375036)
- 作品数：28 被引量：581H指数：14
- 相关作者：张铁中杨丽宋健张凯良张红霞更多>>
- 相关机构：中国农业大学潍坊学院中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学生物学机械工程更多>>
- 草莓采摘位置机器视觉与激光辅助定位方法被引量：32
- 2010年
- 以地垄栽培模式下的草莓为作业对象,针对草莓果实娇嫩易损的特点,采用直接撷取果柄的采摘方案,提出了一种图像处理与激光辅助测距相结合的草莓采摘位置自动定位方法。采用镜像匹配法计算草莓果轴的平面位置信息,进而在扇形激光束的辅助下,利用几何光学计算采摘位置在深度方向的距离。对自然环境下生长的长圆锥型草莓进行了试验,结果表明,对于机器人锁定采摘位置所需的导航数据,该方法的平均计算时间为381 ms,测距最大误差为1.6 mm,平均误差为0.5 mm。
- 张凯良杨丽张铁中
- 关键词：草莓采摘机器人机器视觉
- 组培苗移植机器人的运动学求解被引量：6
- 2007年
- 为了实现对5自由度关节式组培苗移植机器人的精确控制,对机器人进行了运动分析和综合,采用Denavit-Hartenberg分析方法建立了机器人操作臂的几何模型和运动学方程,实现了机器人的运动学方程正解;根据机构特点,用几何解析法得到封闭形式的机器人运动学方程逆解。对组培苗移植机器人进行了运动学仿真分析,验证了所求得的正解和逆解。机器人运动学正、逆解的实现,为组培苗移植机器人的轨迹规划和精确运动控制奠定了基础。
- 杨丽张铁中
- 关键词：组培苗机器人运动学求解
- 条接条嫁接砧木苗切削阻力试验研究被引量：7
- 2008年
- 以杨树苗为对象,研究了条接条嫁接砧木苗的切削力学特性,为树苗嫁接机器人切苗机构的设计提供理论依据。实验表明:切削阻力在进入砧木初期迅速增大,在切深2mm左右达到最大,以后逐渐减小;切削阻力在试验条件下小于300N。最大切削阻力随切削速度增加而减小,切削速度每增加1mm/min,最大切削阻力减小0.00275N;最大切削阻力随砧木直径增加而增加,砧木直径每增加1mm,最大切削阻力增加16.095N。
- 赵燕平张铁中杨丽
- 关键词：砧木
- 基于模式识别的农田目标定位线检测被引量：15
- 2008年
- 根据农田图像的特点,采用K-means模式识别算法,实现农作物与背景的分离。通过对二值图像进行水平扫描,检测定位区域和定位点,利用定位点的坐标信息确定聚类判别函数,实现农田目标定位线的检测。多幅农田图像实验表明,定位线能够正确提取出来。该算法处理640×480像素的彩色图像需要0.12s,在自动导航系统中是一种有效、快速的图像处理算法。
- 张红霞张铁中陈兵旗
- 关键词：图像处理模式识别聚类
- 茄子采摘机器人末端执行器设计被引量：22
- 2008年
- 为了满足茄子采摘机器人的可靠性和安全性需要,设计研制了一种茄子采摘机器人的末端执行器。该末端执行器主要由传动机构、切割机构和抓取机构等几大部分组成,具有节省动力源、结构简单、体积小、质量轻等特点。设计的抓取机构对指定有效范围内(直径3～6.5cm)的茄子收获比较可靠,不伤果实;切割机构能够高质量地完成切割。经实验测定表明:对不同位置和不同大小的茄子进行抓取的成功率为92.76%,证实所研制机构能够顺利完成茄子采摘。
- 刘长林张铁中杨丽
- 关键词：末端执行器
- 草莓收获机器人末端执行器的设计被引量：25
- 2009年
- 我国草莓种植面积广大,人工收获作业繁重,草莓的自动化收获问题亟待解决。为此,结合相关领域的研究现状,设计了一款草莓收获机器人的末端执行器。该末端执行器集成了目标识别定位、自身姿势调整和果柄夹持剪切等3个功能,具有体积小巧、成本低廉、使用安全和便携等特点,并且所有传感器和执行部件均采用低压直流供电。经样机实验证明,该末端执行器能够较好地完成预定任务。
- 张凯良杨丽张铁中
- 关键词：机器人末端执行器机器视觉
- 微量元素铬对栉孔扇贝免疫力的影响被引量：2
- 2005年
- 微量元素铬通过刺激加强栉孔扇贝中超氧化物歧化酶(SOD)和过氧化氢酶(CAT)的活力从而提高栉孔扇贝的免疫力。本实验为探索微量元素对贝类免疫能力、防病害能力影响的规律及微量元素在贝类养殖业中的应用提供理论依据。
- 高维锡孙虎山王宜艳
- 关键词：微量元素铬栉孔扇贝免疫力过氧化氢酶养殖业
- 组培苗移植机器人移苗作业轨迹规划被引量：7
- 2008年
- 为实现5自由度关节式组培苗移植机器人快速从培养瓶中取出组培苗而不与苗瓶产生碰撞,针对运苗和取苗作业过程对手爪运动路径和速度的要求,提出了分别在关节空间中采用5次多项式插值和直角坐标空间中采用沿空间直线运动的方式规划机器人的运动轨迹,建立了运动轨迹的数学模型,并结合实际工作过程,对机器人的运动轨迹进行了计算机仿真。仿真结果表明,规划的轨迹平滑连续,无抖动和停顿,能够保证机器人正常工作。实际运行情况表明,组培苗移植机器人基本上能按照规划的轨迹运行,平均位置偏差小于0.5 mm,满足移苗作业的精度要求。
- 杨丽张铁中张凯良
- 关键词：组培苗机器人
- 基于Hough变换的成熟草莓识别技术被引量：34
- 2007年
- 基于图像区域特征来识别被遮掩、重叠或紧靠的草莓果实非常困难,提出一种基于Hough变换的成熟草莓识别方法。先对Lab彩色模型下a通道图像进行分割,利用提取的草莓轮廓信息,根据草莓轮廓的数学模型进行Hough变换,实现成熟草莓的识别。为减少运算量,在Hough变换之前,先进行区域标记,获取有效图像信息区域。草莓轮廓信息提取和Hough变换在各个有效区域中进行,由于参数空间大大压缩,运算量也得到减少。试验表明:当成熟草莓轮廓信息丢失小于1/2时,无论单个分离的成熟草莓,还是被遮掩、重叠或紧靠的成熟草莓,皆有很好的识别效果,识别平均相对偏差为4.8%,能满足草莓采摘机器人对目标识别精度的要求。
- 谢志勇张铁中赵金英
- 关键词：机器视觉HOUGH变换
- 茄子收获机器人视觉系统图像识别方法被引量：19
- 2008年
- 设计了一种实现田间茄子收获机器人视觉系统的图像识别方法。通过判断茄子图像每点像素值差值实现分割;通过模板操作及形态学上的闭运算操作去除残留物,最终找到茄子图像的外接矩形完成提取。经实验测定,对实验样本茄子图像提取试验成功率为97%,平均用时0.152s。
- 刘长林张铁中杨丽
- 关键词：茄子收获机器人视觉系统图像分割
