教育部科学技术研究重大项目(307005)
- 作品数：7 被引量：32H指数：3
- 相关作者：贾庆轩孙汉旭褚明洪磊姚福生更多>>
- 相关机构：北京邮电大学西安交通大学北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：教育部科学技术研究重大项目国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 空间柔性操作臂的动力学/控制耦合特性研究被引量：6
- 2008年
- 采用哈密顿模型,对关节处含谐波减速器的空间柔性操作臂的动力学特性进行了研究.在考虑谐波减速器柔性效应的前提下,分析了臂杆运动过程中的动态约束类型,得到包含系统控制参量和谐波减速器刚度系数的模态频率和振型方程.综合关节和臂杆的柔性,建立了耦合系统控制律的动力学方程.通过仿真计算了不同控制参数下系统的动力学响应,验证了所建系统动力学模型的有效性.
- 褚明贾庆轩孙汉旭张晓东姚福生
- 关键词：哈密顿体系动力学
- 9-DOF超冗余机器人轨迹规划优化算法被引量：13
- 2008年
- 以太空舱内机器人系统9-自由度(DOF)超冗余模块机器人为研究对象,以避关节极限作为优化指标,考虑容错性能,利用微分运动的方法,分别提出了适于计算机迭代计算的冗余机器人在笛卡儿空间进行手爪姿态可变时的直线轨迹优化算法和手爪经过空间中任意不共线3点决定的平面内的圆弧轨迹优化算法.在优化算法的验证实验中,实现了利用冗余机器人完成直线轨迹拉抽屉、抓棒料和圆弧轨迹开厨门等动作.
- 贾庆轩褚明孙汉旭洪磊
- 关键词：容错
- 空间柔性机械臂运动功能可靠性分析被引量：2
- 2010年
- 以空间柔性机械臂为研究对象,在同时考虑材料参数、几何参数不确定性和弹性变形的情况下,利用Lagrange方法建立了空间柔性机械臂的动力学模型。然后,依据响应面法的基本原理,开发了可靠度计算算法,并对空间柔性机械臂的运动功能可靠性进行了分析计算。结果表明,在基本随机变量比较少的情况下,该方法计算速度快、效率高,是一种开展运动功能可靠度计算的有效手段。
- 冯嘉珍贾庆轩孙汉旭
- 关键词：不确定性响应面法
- 失重环境下可控柔性臂的模态特性被引量：1
- 2009年
- 在非重力场中,考虑控制器动态反馈的影响,对存在控制器定位约束的柔性臂系统进行动力分析,研究其在相对平衡位置的模态特性.以具有柔性关节和弹性臂杆的可控柔性臂为研究对象,分析了控制器作用下的反馈约束特性,将控制器位置和速度增益引入力边界条件,得到了耦合控制器参量的模态特征方程,证明了反馈约束的存在使得系统特征频率为复频率,且模态主振型是复变函数.通过数值仿真,明确了可控柔性臂的模态特性与控制器增益之间的关系,得到了不同于经典振动理论的结论.设计了可控柔性臂的仿失重实验平台,试验模态结果证明了理论分析的有效性.
- 褚明贾庆轩孙汉旭
- 关键词：失重复模态
- 柔性关节摩擦和不确定补偿的小波神经——鲁棒复合控制被引量：7
- 2010年
- 研究柔性关节的高精度位置跟踪问题。建立柔性关节二阶级联动力方程,并引入非连续摩擦力和干扰项,针对系统存在的柔性与摩擦并存、不确定参数摄动、外部干扰等复杂动力特性,提出一种复合控制策略。全局采用李雅普诺夫函数的Backstepping方法设计具有柔性补偿和L2干扰抑制性能的控制器;同时,针对常规神经网络无法辨识非连续性函数的问题,提出在局部采用小波神经网络对摩擦和不确定项进行补偿。该方法不仅避免了复杂的求导运算,而且无须检测关节角加速度和预知摩擦及不确定上界。闭环稳定性分析和数值试验表明,设计的控制器具有鲁棒稳定性和干扰抑制性能,可保证系统的跟踪误差和网络权值误差一致终值有界,且避免了柔性关节因摩擦引起的爬行和平顶现象。
- 孙汉旭褚明贾庆轩
- 关键词：柔性关节BACKSTEPPING方法小波神经网络复合控制
- 基于结构特征的柔性机器人动态性能优化研究被引量：3
- 2009年
- 以改善柔性机器人的动态性能为目的,提出了对机器人的拓扑结构进行改进以优化其动态性能的想法。利用支杆引入一种局部运动,通过动力学耦合的方式改善机器人的动态性能。利用模态理论,将机器人的振动控制转换到模态空间中。通过规划支杆的局部运动构造合适的模态控制力,起到消减激振力、获得期望阻尼特性的作用,以此对柔性机器人的低阶振动进行控制。最后,通过仿真算例验证了这种方法的有效性。
- 边宇枢高志慧贠超
- 关键词：机器人动态性能
- 多孔中空纤维喷丝板设计与加工的研究被引量：1
- 2010年
- 本文采用基本单元法设计加工多孔中空喷丝板,并进行实际纺丝。讨论了喷丝板设计中孔型的选择、微孔特征尺寸的设计原则。研究了加工过程中电极的制作,微孔的加工工艺。
- 王越何法江王明红
