广州市科技攻关项目(2007Z3-D3151)
- 作品数：5 被引量：28H指数：3
- 相关作者：闵华清罗荣华朱金辉柳雄何小苑更多>>
- 相关机构：华南理工大学广东水利电力职业技术学院广东科学中心更多>>
- 发文基金：广州市科技攻关项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种仿射不变特征及其在SLAM中的应用
- 2008年
- 针对尺度不变特征(SIFT)对观测视角不稳定且计算量大的缺点,利用均值模糊差分图像来近似高斯差分图像,提出了一种快速尺度不变特征提取方法;根据局部平面区域的仿射变换关系,提出了一种在多幅连续观测图像中根据灰度梯度直接计算局部平面方向的方法,并利用特征所在局部平面的方向,为特征创建了一个具有仿射不变的描述器;同时将新提出的基于局部平面的仿射不变特征(LPAIF)应用于基于单目视觉的同时定位与地图创建(SLAM)中.实验结果表明,LPAIF对观测视角的变化具有很好的稳定性,而且由于在三维重建时也考虑了局部平面方向的约束,因此利用其创建的三维地图的精度有明显提高.
- 罗荣华闵华清马鹏飞柳雄
- 关键词：仿射不变特征三维重建单目视觉
- 基于遗传迭代最近点算法的激光数据配准被引量：5
- 2010年
- 扫描匹配算法被广泛应用于基于视觉、声纳、激光等传感器数据的特征匹配中,其中迭代最近点扫描匹配算法(ICP)是最常见的扫描匹配算法,但该算法存在匹配误差较大、对角度误差修正较差等缺点;针对基于ICP的激光传感器数据配准中存在的问题,提出了一种遗传迭代最近点扫描匹配算法(GICP);通过遗传算法搜索当前扫描数据和参考扫描数据的最优匹配,修正初始里程计读数的误差以及机器人的位姿;实验结果表明,提出的算法能够有效地解决扫描匹配算法中任意的配准问题,提高了机器人的定位精度。
- 陈焕闵华清罗荣华柳雄
- 关键词：迭代最近点遗传算法
- 基于多处理芯片嵌入式图像处理模块的设计
- 2008年
- 提出一种基于CMOS图像传感器及处理系统,采用DSP、CPLD和单片机为处理控制芯片的图像模块,该系统实现了类人机器人视觉系统的数字图像的捕捉、处理和传输功能。
- 韩俊闵华清毕盛朱金辉
- 关键词：DSPCPLDMCU
- 基于构件的多移动机器人软件系统设计被引量：5
- 2008年
- 为了适应多移动机器人系统中机器人的异构性和任务的复杂性,提出了一种基于构件的多移动机器人软件体系结构.针对不同结构机器人和不同功能需求,集成相应的感知、执行机构、信息融合、通信和决策等构件,组成不同的智能体,协作完成一个任务.构件和组合构件用可扩展标记语言(XML)文件实现自我描述.组合构件是构件的容器,负责管理内部构件.实验结果表明该体系结构具有很强的可复用性和伸缩性.
- 朱金辉闵华清冯帆孙广成
- 关键词：移动机器人软件体系结构可扩展标记语言
- 基于聚类的Hilbert R-树空间索引算法被引量：18
- 2009年
- R-树适合于动态索引,但空间重叠大,而Hilbert R-树也不能有效降低节点覆盖和交叠,直接影响R-树的查询效率。为适应大量的GIS查询应用需要,提出对Hilbert R-树节点进行聚类的索引算法,较好地解决相邻数据的聚类存放,使叶节点MBR面积减小,内部节点交叠降低,并对该算法进行实验测试和性能分析,结果表明该算法具有较高的查询效率。
- 何小苑闵华清
- 关键词：空间索引聚类HILBERTR-树
