国家自然科学基金(51105096)
- 作品数：3 被引量：23H指数：3
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- 相关机构：哈尔滨工业大学哈尔滨理工大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 2自由度驱动冗余摇摆台的设计被引量：12
- 2012年
- 为使摇摆台具备工作空间大、承载能力强、驱动间内力耦合小的特点,提出了一种新型驱动冗余的2自由度摇摆台,并对该摇摆台的总体设计方法进行了探讨.采用ZYX欧拉角描述平台的位姿,推导了摇摆台运动学、动力学参数的矩阵表示形式.在动力学分析中,通过减少驱动力数量,求取了各自由度的协同出力.然后在每个自由度上将单对称阀控制两个非对称缸简化为单对称阀控制单对称缸,并进一步提出了偏心负载的等效方法,分析了偏心负载刚度对系统控制性能的影响.最后,结合运动学、多体动力学模型,完成了摇摆台动力机构的设计及负载匹配校验.
- 罗中宝杨志东丛大成张辉郭佳
- 关键词：冗余驱动动力学分析
- 基于自适应逆控制的液压振动台功率谱复现被引量：8
- 2013年
- 为了改善液压振动台功率谱密度复现的精度和实时性,引入了自适应逆控制的系统辨识技术。在分析液压振动台功率谱密度均衡原理的基础上,推导时域自适应逆控制(Adaptive inverse control-AIC)和频域逆控制来实时获得振动系统的阻抗函数用以高精度实时修正控制谱密度。文中给出一种多处理器协同工作的硬件平台方案,将实时控制的任务进行分解;最后通过双端口RAM实现数据共享,从而实现功率谱密度的实时复现。仿真实验结果表明:频域自适应逆控制较时域自适应逆控制更利于改善功率谱密度复现的精度和实时性。
- 张兵郑淑涛杨志东丛大成韩俊伟
- 关键词：液压振动台功率谱密度自适应逆控制
- 采用进化算法的Gough-Stewart平台优化设计被引量：3
- 2013年
- 针对基于传统雅克比矩阵建立Gough-Stewart平台(GSP)的可操作度没有明确的物理意义,且随表示单位不同而发生变化的问题,基于量纲一的雅克比矩阵建立了不随表示单位变化的新可操作度指标.将多态进化算法AEGA应用于GSP单目标函数的优化设计中,得到多组备选方案,最终为设计者提供多组优化参数.为了解决多目标同时优化的问题,把多目标进化算法NSGA-II应用于GSP的优化设计中,得到多组优化解,即Pareto优化解集.以用作运动模拟器的GSP为例进行优化设计分析,验证了方法的可行性,该方法比传统单目标函数优化设计更符合工程实际.
- 刘国军郑淑涛刘小初王英波韩俊伟
- 关键词：实数编码遗传算法
