国家自然科学基金(61305110)
- 作品数：18 被引量：102H指数：5
- 相关作者：雷斌李文锋蒋林陈浩杨林更多>>
- 相关机构：武汉科技大学武汉理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖北省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺航空宇航科学技术更多>>
- 结合历史运动状态的机器人高效沿墙算法研究被引量：5
- 2020年
- 针对目前室内移动机器人沿墙走算法过于复杂、路径易重复、不能完全遍历、效率低等问题,采用室内未知环境下结合历史状态的机器人沿墙高效遍历研究来解决这些问题.该算法由移动机器人的上一个周期历史环境运动状态(分8类)、当前环境运动状态(分8类)和旋向信息(分2类)建立运动规则库,沿墙行走时移动机器人时时采集这三类信息(上一个周期历史环境运动状态、当前环境运动状态和旋向信息)决定移动机器人当前的运动方向,如此循环直到完成指定的沿墙任务.最后对该算法进行了仿真与实际实验,实验结果证明该算法可以在不同的、复杂的环境中高效、快速地完成沿墙走的任务,并且对室内未知环境有很好的适应性.
- 蒋林张燕飞朱建阳雷斌王翰高旭敏
- 关键词：移动机器人
- 基于局域世界的无线传感器网络分簇演化模型被引量：6
- 2015年
- 当前无线传感器网络无标度演化模型研究往往将网络视为同质网络,且未充分考虑网络在真实情形下的演化特征,导致所获网络拓扑与实际网络差异明显。因此,基于局域世界理论,考虑无线传感器网络典型分簇结构、能耗敏感与真实网络中普遍存在的节点与链路退出的动态性行为等特征,提出无线传感器网络分簇演化模型。该模型与同类研究成果相比,更为接近真实网络情形。利用平均场理论推导出此模型具有无标度特征。通过研究拓扑生长对网络容错性能影响,发现扩大局域世界规模与提升饱和度约束上限可有效提升网络容错性能。与之相反,簇头比例与节点删除概率的上升将导致网络容错性能的下降。
- 符修文李文锋
- 关键词：拓扑演化局域世界容错性
- 群体机器人固定链路径形成算法
- 2021年
- 针对目前群体机器人路径形成算法规则单一、影响因素多、效率低等问题,借助马尔可夫理论和图论知识对路径形成算法进行理论建模。利用栅格法在二维地图中模拟了路径形成算法。通过改变机器人施放时间间隔,对比了路径形成算法在有无支链的情况下的搜索效率,分析出了这两种算法在有限封闭空间内的优劣,同时在有无障碍物的情况下对算法进行了测试,提出在不同场景下选用不同路径形成算法的策略。仿真结果表明,有支链路径形成算法在机器人施放时间间隔较长的前提下,对有障碍物的环境适应性更好。
- 韩晓雷斌
- 关键词：群体机器人栅格法
- 群体机器人实验平台设计及其编队控制应用
- 2016年
- 针对现有群体机器人实验平台存在的缺点,设计了一种多功能、低成本、模块化的群体机器人实验平台。介绍了该实验平台的编队控制方法,并实现了群体机器人实验平台的自主编队控制,验证了群体机器人编队控制方法的有效性和实用性。
- 赵东相雷斌陈浩
- 关键词：群体机器人编队控制无线传感网络
- 基于蝗虫视觉神经的微型机器人避障方法研究
- 微型机器人是近年来研究的热点，在群体机器人，环境勘探，搜寻搜救等领域应用广泛。避障是微型机器人自治控制的重要能力，目前的避障主要依赖红外线，超声波和雷达，然而这些系统对于环境条件要求苛刻，所以极大地限制了微型机器人的自主...
- 郭小沛
- 关键词：微型机器人神经网络
- 文献传递
- 复杂条件下多智能体系统编队一致性控制被引量：3
- 2015年
- 针对噪声信号使多智能体系统难以形成一致的问题,综合运用代数图理论、矩阵论等知识,结合一致性形成条件和现有的一致性协议,提出一种改进的带有噪声的一致性控制算法。该算法能够使系统状态量与控制输入量收敛到一个很小的范围,从而大大弱化噪声对系统的影响。将这种改进算法应用到多智能体编队控制中并进行仿真,仿真结果表明,采用改进的一致性控制算法后,多智能体运动轨迹波动小,轨迹曲线平滑,各运动参数趋于一致,具有良好的编队一致性。
- 徐敏敏金晓宏雷斌陈浩
- 关键词：多智能体编队控制噪声干扰
- 基于领导者的群体机器人编队及导航控制被引量：4
- 2016年
- 介绍了基于领导者的群体机器人一致性方法,在此基础上提出一种群体机器人编队及导航控制方法。该方法采用分层控制策略,即控制系统分为目标层、领导层和跟随层。将目标层中目标点的位置信息发送给领导者,采用位置一致性算法使领导者朝目标运动;与此同时,领导者将其状态信息发送给跟随层中的跟随者,采用基于领导者的群体机器人编队控制方法,使跟随者与领导者保持一定的队形朝着目标运动。该方法可针对由多个子集构成的群体机器人系统进行导航。通过计算机仿真和群体机器人实验平台验证了所提方法的有效性。
- 陈浩雷斌高全杰
- 关键词：群体机器人领导者编队导航分层控制
- 无人机视觉技术在道路裂缝分类中的应用被引量：4
- 2022年
- 裂缝是测定道路工程质量的一个重要指标,不同的裂缝类型关系到不同的坏裂走向及路面养护策略,所以对混凝土路面裂缝进行分类十分重要。针对于传统的检测方法成本高,劳动强度大等问题,采用了四旋翼无人机视觉检测技术,选择了支持向量机的分类器,提出了一种基于裂缝投影的方向性特征,裂缝骨架的端点特征以及裂缝骨架与横纵网格交点数目比的特征对道路裂缝进行分类的方法,并与其它特征做了对比实验。结果表明本法对于道路裂缝的分类具有较高的准确率和较强的适应性。
- 袁依文雷斌
- 关键词：无人机机器视觉SVM
- 基于环境语义信息的移动机器人重定位增强被引量：6
- 2020年
- 为了提升移动机器人在室内环境下的全局重定位效率与准确性,提出一种基于环境语义信息的重定位增强方法。首先按照房间结构将室内环境分为若干子区域,并获取各子区域内常见物体信息,建立子区域物体类别表。在机器人被绑架后,通过深度学习检测识别方法与区域匹配来完成机器人粗定位,以此作为粒子滤波器的先验知识,然后通过粒子滤波算法的观测更新和迭代收敛完成机器人精定位。实验结果表明,本文方法有效提高了机器人被绑架后重定位的准确度与粒子收敛速度。
- 向超蒋林蒋林朱建阳
- 关键词：移动机器人重定位粒子滤波
- 虚拟信息素在群体机器人目标搜索中的应用被引量：1
- 2022年
- 针对群体机器人目标搜索与最短路径规划,报告了与信息素相关的目标搜索方案。借鉴蚁群觅食行为和蚁群算法,提出了一种新的基于虚拟信息素的仿生蚁群机器人目标搜索方案,使仿生群体机器人在完成目标搜索任务后,进一步找到出发点到目标位置的最短路径。最后,这里设计了一套新颖的群体机器人实验系统,使用开发的群体机器人进行了觅食实验,实验结果表明,群体机器人在有界环境中能够搜索到目标物并规划出一条近似最优路径。实验验证了虚拟信息素在目标搜索与路径规划中的有效性与实用性。
- 郑超学雷斌韩晓
- 关键词：群体机器人目标搜索路径规划
