河北省高等学校科学技术研究指导项目(Z2012034)
- 作品数：2 被引量：0H指数：0
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- 2-P_((4R))RR并联机构的工作空间分析与机构参数设计
- 2013年
- 并联机构在高承载能力、高刚度和高精度等应用场合得到广泛应用.提出一种三自由度2-P4R RR平面冗余驱动并联机构,建立机构的位置方程和速度方程,并利用位置方程绘制机构的工作空间,讨论机构参数的变化对工作空间形状的影响.利用空间模型理论,将机构参数无量纲化,得到机构参数的设计空间,在设计空间内讨论了无量纲化机构参数的变化对工作空间的影响,为2-P4R RR并联机构基于工作空间的机构参数设计提供有效途径.
- 张建军王晓慧蔡文松刘伟
- 关键词：并联机构机构参数
- 基于螺旋理论的2-P_(4R)RR并联机构奇异性分析
- 2014年
- 并联机构在高承载能力、高刚度和高精度等应用场合得到广泛应用.但并联机构工作空间较小、回转能力相对不足,其应用受到限制.本文提出一种三自由度2-P(4R)RR平面并联机构,其运动平台能够在360°范围内连续回转.基于螺旋理论,通过分析机构的运动螺旋和约束反螺旋确定机构自由度的类型,根据回转空间内奇异形成的原因,得出机构动平台在360°的回转空间范围内发生运动奇异和约束奇异的条件;通过分析机构在发生奇异位形时机构动平台的运动类型,讨论动平台奇异姿态对连续回转的影响以及能否跨越,研究机构各类奇异消除的必要性;分析增加冗余驱动后机构约束螺旋的变化,从而消除约束奇异,保证机构连续回转的可控性.
- 张建军王晓慧马俊杰李为民
- 关键词：并联机构奇异性
