陕西省教育厅自然科学基金(2013JK1088)
- 作品数：5 被引量：18H指数：2
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- 相关机构：陕西工业职业技术学院陕西科技大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 教学型双足步行机器人转向步态规划方法的研究被引量：1
- 2016年
- 双足机器人的步态规划包括直线行走和转向两个部分。在直线行走中,髋关节偏转的自由度被限制,而在转向过程中,最终的转向则必须通过髋关节的偏转才能实现。针对双足机器人转向时的步态规划问题,利用关节转向角进行多项式插值的方法,对机器人转向时的步态进行了规划。通过MATLAB和ADAMS建立虚拟样机,对步态规划结果进行仿真,仿真结果验证了步态规划的正确性。
- 赵瑞林孟彦京张顺星
- 关键词：双足机器人MATLAB仿真ADAMS仿真
- 教学型双足步行机器人直线行走步态稳定规划方法被引量：2
- 2014年
- 通过对双足机器人行走步态的研究,利用多项式插值法对双足机器人直线行走步态进行规划,分析了踝关节轨迹和髋关节轨迹,通过调节单腿支撑期和双腿支撑期的比例系数来调整机器人的行走步态,使其实现稳定步行。再通过ADAMS建立虚拟样机仿真实验,验证了这种步态规划方法的正确性与可行性。
- 赵瑞林孟彦京王聪慧
- 关键词：双足机器人规划方法ADAMS仿真
- 双足机器人稳定步行模式预测控制实现方法的研究
- 2014年
- 针对现有的预测控制生成步行模式方法中忽略了参数间关系和参数取值范围的问题进行探讨。预测控制通过控制质心运动生成步行模式以实现ZMP目标轨迹跟踪,根据预测控制器模型研究参数间的关系,并通过极点分析讨论其取值范围,提出关键参数在容许取值范围内,可以保证系统的稳定性,并生成满足稳定步行的质心运动。通过仿真实验分析了在存在扰动情况下,关键参数取适当值,能够生成稳定的步行模式。
- 赵瑞林孟彦京
- 关键词：双足机器人预测控制
- 基于ZMP双足机器人稳定性控制策略与算法的研究
- 2014年
- 基于ZMP控制理论及其数学模型,通过预先给定双足机器人步态的运动轨迹,计算确定各关节的旋转角度并选定控制系统的控制算法.对遗传算法在双足机器人步行稳定性控制策略做了分析,主要解决如何产生稳定控制机器人步态的数据,在步态运行过程中保证双足机器人从一个稳定态到下一个状态时,同样也是稳定的,以实现机器人在实际行走过程中达到较好的稳定效果.
- 赵瑞林黎炜王聪慧
- 关键词：双足机器人控制策略计算方法
- 教学型双足步行机器人的结构及其控制电路设计被引量：15
- 2014年
- 教学型双足机器人的研究制作是桌上型的重量很轻的作实验用的小型双足步行机器人。研究舵机的驱动控制方法、框架的设计以及制作能通过伺服电机控制运动的一种经济型的双足步行机器人。用单片机与CPLD控制伺服电机,通过预先给定机器人各个部位的运动轨迹,运算确定好各关节的旋转角度及控制系统的控制算法,以实现机器人的实际行走过程。
- 赵瑞林卢庆林张顺星
- 关键词：双足机器人硬件结构电路设计
