陕西省教育厅科研计划项目(09JK327)
- 作品数：14 被引量：36H指数：3
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- 相关机构：宝鸡文理学院西安理工大学更多>>
- 发文基金：陕西省教育厅科研计划项目陕西省自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术理学一般工业技术更多>>
- 平面3自由度并联机构弹性动力学研究被引量：3
- 2011年
- 以平面3自由度并联机构为例,将机构划分成杆单元和平面三角形单元,用有限元理论建立机构微分运动方程。分析机构模态频率和主振型随机构位姿的变化情况。研究机构在主动力和惯性力激励下的动力响应,将机构真实运动与其刚体运动比较,揭示了机构瞬时振动的型态,找出了机构主要柔性环节。研究机构在加速、匀速和减速运动状态下,动平台的位置和姿态误差的变化规律,清楚了机构速度和加速度的动力特性,结果显示,在机构加速或减速过程中位姿误差和动应力显著增大。
- 高秀兰雷改丽郭旭侠史革盟
- 关键词：并联机构有限元模型动力学性能
- 平面三自由度并联机构动力学优化设计被引量：12
- 2010年
- 建立了平面三自由度并联机构的关节空间对工作空间的速度和加速度映射关系。基于凯恩方法导出了机构的动力学方程。提出了几种能够代表机构在整个设计空间动力学性能的全局性能指标。通过对机构的尺度参数施加几何约束条件,从而满足了机构对设计空间的要求。基于全局动力性能指标,以机构在预定的设计空间内动力性能最优为目标,实现了机构尺度参数的优化设计,得到了不同性能指标的最优尺度参数,兼顾了机构对工作空间和动力学性能两个方面的要求。
- 鲁开讲师俊平张锋涛
- 关键词：并联机构优化设计动力学
- 基于网格曲面上空间填充曲线刀具路径生成算法研究被引量：1
- 2011年
- 在细分网格曲面上,用最短哈密顿回路法通过连接网格节点去寻找最优路径,以形成填充曲线刀具路径。将空间曲面细分成有限四边形网格后,结合无向网上最短哈密顿回路求解算法,通过构建代价树的方法求解最短路径。应用了邻接矩阵的形式描述图形,及基于矩阵法数据存储的度数消减算法判断和处理图形,构建了空间网格曲面上最短哈密顿回路生成算法。通过一个曲面填充实例验证了构建算法的正确性,及用此方法生成曲面加工刀具路径的可行性。
- 淡卜绸张锋涛雷改丽
- 关键词：刀具路径
- 基于矩阵运算的Hilbert曲线用于刀具轨迹生成算法研究
- 2011年
- 基于矩阵运算描述生成平面Hilbert曲线的方法简单,易于编程实现,将其进行了正确的空间矢量化,应用于了曲面加工刀具轨迹的生成。分析了矩阵变化描述曲线的思想,结合曲面加工刀具轨迹的计算过程,提出将平面Hilbert曲线通过与曲面参数域相对应的方法映射到曲面上,进而生成加工刀具路径的思想。建立了二者之间的映射关系,构建了曲线正确空间矢量化的算法,最后用两个应用实例验证了构建算法的正确性,和用此曲线作为数控加工刀具路径的可行性。
- 淡卜绸
- 关键词：HILBERT曲线矩阵运算刀具轨迹
- 平面2自由度并联机构动力学性能优化被引量：2
- 2013年
- 利用影响系数得出了平面2自由度并联机构输入输出之间的速度和加速度传递关系。选取机构的输出为广义坐标,建立动力学方程,得到主动关节驱动力矩的表达式,以关节驱动力矩在整个设计空间的最大值作为评价机构动力学性能的指标,分析性能指标对结构参数的灵敏度。将机构对设计空间的要求表示成对结构参数的约束,以机构在预定设计空间的动力学性能最优为目标,得到兼顾工作空间与动力学性能的最优结构参数。
- 高秀兰鲁开讲史革盟
- 关键词：并联机构动力学性能优化设计
- 平面三自由度并联机构动力学性能研究被引量：9
- 2011年
- 采用凯恩方法建立平面三自由度并联机构的动力学方程。为了量化机构的动力学性能,基于操作空间的惯性矩阵,给出机构加速性能评价指标,机构高速运行时,转动关节会引起较大的离心力和哥氏力,又给出高速性能指标。进而研究两种指标在工作空间的分布情况,得到它们在工作空间的等高线图,分析关节驱动力矩沿等高线的变化规律。结果表明,两种性能指标在工作空间的分布具有相似性,在拟定机构工作空间时可以兼顾加速性能和高速性能,并使得机构的工作空间和动力学性能达到均衡,为应用于高加速度和高速作业的机器人机构的工作空间确定和动力学优化设计提供参考。
- 鲁开讲师俊平高秀兰
- 关键词：并联机构动力学
- 求解并联机器人位置正解的通用方法被引量：2
- 2009年
- 提出一种并联机构位置正解的通用方法。用赛登贝格(Seidenberg)算法首先对多项式方程组进行变元排序,借助多项式的伪除进行消元,同时多项式组不断分裂构成三角列,它们与原方程组具有相同的零点,不会出现增根。以6-SPS平台型并联机器人机构位置正解为例验证该算法的正确性,求得了机构全部位置解。计算过程采用了机械化程序,具有通用性。
- 高秀兰
- 关键词：并联机构位置正解
- 平面柔性并联机构弹性动力学研究被引量：6
- 2010年
- 以设计适于高速运行的平面3自由度并联机构为目标,对机构的正向运动学进行了全面研究,得到了机构速度及加速度特性。在给定主动件的运动以后,求得了机构的所有位置正解构型,根据运动连续性的条件,规划出动平台的最佳运动轨迹,揭示了机构的速度和加速度特性。将机构划分成杆单元和平面三角形单元,建立了机构的有限元模型。结合运动学分析,使动平台沿着预先规划的轨迹运动,分析了机构的模态频率和主振型随机构位姿的变化情况。研究机构在主动力和惯性力激励下的动态响应,得到机构弹性位移误差和动应力的变化规律,从而对机构的运动学和动力学性能进行了综合评估。
- 鲁开讲师俊平高秀兰淡卜绸
- 关键词：并联机构运动学有限元模型动力学性能
- 平面3自由度并联机构弹性振动主动控制研究
- 2011年
- 以改善柔性并联机构动态性能为目的,提出了机构弹性振动主动控制的策略。利用有限元方法建立机构微分运动方程,研究机构在主动力和惯性力激励下的动力响应,量化了动平台的运动误差。针对柔性构件瞬时振动的型态提出了相应的控制策略,给出了控制器参考结构,建立了机构系统弹性振动主动控制的状态空间模型。兼顾系统对响应速度和控制能量的要求,提出衡量控制品质优劣的泛函型性能指标,实现了机构弹性振动的最优控制,较大幅度的降低了机构弹性振动的水平,提高了动平台的运动精度。控制能量变化平稳、幅值小,容易满足控制器对能量大小和响应速度的限制条件。
- 鲁开讲师俊平张锋涛淡卜绸
- 关键词：并联机构有限元振动主动控制最优控制
- 基于矩阵运算的平面Hilbert曲线向自由曲面上的映射
- 2011年
- 基于矩阵变化描述生成平面Hilbert曲线的方法简单,易于编程实现,将其进行了正确的空间矢量化,使它能够映射在自由曲面上。分析了矩阵变化描述曲线的思想,结合自由曲面的形成过程,提出将平面Hilbert曲线通过与曲面参数域相对应的方法映射到曲面上的思想,建立了二者之间的映射关系,构建了映射算法,最后用一个具体实例验证了构建算法的可行性。该映射算法为Hilbert曲线的应用扩展到空间区域提供了方法支持。
- 淡卜绸
- 关键词：矩阵运算映射自由曲面
