中央高校基本科研业务费专项资金(ZD2013015)
- 作品数：4 被引量：47H指数：4
- 相关作者：陈军刘斐马阳慕军营聂森更多>>
- 相关机构：西北农林科技大学国家知识产权局更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术更多>>
- 基于机器视觉的果园导航中线提取算法研究被引量：11
- 2016年
- 为实现果园作业自动化,对基于机器视觉的果园自然情况下的导航路径拟合方法进行了研究。针对果园环境特点,基于HSV色彩模型和最大类间方差法对果园果树树行特征进行了增强。同时,使用Hough变换对果树树行线进行了拟合,并最终获得了相邻两树行的中线作为导航路径。最终试验结果表明:该方法能有效克服行间生草、光照阴影和修剪枯枝的干扰,可提取果园果树树行线并拟合出果园导航中线。
- 聂森王丙龙郝欢欢陈军
- 关键词：果园环境机器视觉导航HOUGH变换图像处理
- 基于机器视觉的猕猴桃特征参数提取被引量：7
- 2014年
- 以猕猴桃为研究对象,通过对源图像各颜色分量及颜色因子的灰度图、直方图及线剖面分析,选用Lab空间的a通道分量进行特征提取。为了改善图像质量,对a通道分量通过直方图均衡化、中值滤波进行增强。对滤波后的图像利用OTSU自动阈值分割法,完成目标与背景的分割。应用形态学处理方法,对图像先腐蚀再去除小目标最后进行反向膨胀运算去除残留物。对处理得到的二值图像运用Canny算子获取目标区域的边界信息,基于正椭圆Hough变换提取猕猴桃的质心、面积、周长和圆形度。为了测试提取算法的准确性和实时性,对采集的40张图像87个果实进行了特征提取试验。试验结果表明:正确提取率为88.5%,平均提取时间为3.976s,基本满足猕猴桃采摘机器人目标识别对图像处理的实时性要求。
- 慕军营陈军孙高杰刘斐马阳王峰霞
- 关键词：猕猴桃机器视觉特征提取HOUGH变换图像识别
- 基于激光导航的果园移动机器人自动控制系统被引量：10
- 2015年
- 以实现果园作业自动化为目的,开发了一种履带式移动机器人作为作业移动平台。机器人采用激光测距仪实现对果树位置信息实现实时的采集,采用霍夫变换规划机器人导航路径,实现了树行直线方程的提取。机器人的航向偏差和横向偏差作为比例控制器的输入量,以机器人实际偏转的角度为输出量,实现机器人沿导航路径自动直线行走。机器人以0.14m/s速度直线行驶25m,最大横向偏差0.26m。试验结果表明,该系统导航控制算法性能良好。
- 戚树腾聂森陈军王荣刘凡一
- 关键词：果园移动机器人激光导航霍夫变换
- 一种果园挖坑施肥机结构设计被引量：19
- 2015年
- 施肥是果树管理的关键作业环节,对果品质量、产量以及果树的生长起着至关重要的作用。我国的果树施肥机械化水平很低,现有的机械设备只能完成机械钻孔和人工辅助施肥,生产率低,劳动强度大。为此,设计了一种集钻孔、施肥、覆土于一体的果园施肥机械。该果园施肥机主要由齿轮箱总成、传动轴总成、覆土装置、排肥装置、钻孔装置和机架等部分组成。通过三维造型表明,该施肥机使用方便、机械化程度高,能够大大提高作业效率。
- 韩冰刘斐慕军营马阳
- 关键词：果园施肥机挖坑
