中央高校基本科研业务费专项资金(DUT10ZD104)
- 作品数：4 被引量：85H指数：4
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- 相关领域：自动化与计算机技术理学机械工程天文地球更多>>
- 基于偏振光传感器的导航系统实验测试被引量：15
- 2011年
- 导航传感器的研制具有重要的研究意义及实用价值,根据沙蚁(Cataglyphis)的导航定位机理研制了一种新型的偏振光导航传感器,介绍了传感器的结构原理及功能模型,设计了基于偏振光传感器的导航控制系统,利用现有的移动机器人平台对导航系统的性能进行了实验测试。测试结果表明,该传感器无误差累积,在移动载体自主导航系统中有广泛的应用前景。
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- 关键词：导航移动机器人
- 基于偏振光传感器的移动机器人导航实验被引量：35
- 2011年
- 根据沙蚁Cataglyphis的导航机理研制了一种检测天空偏振光的导航传感器。为测试传感器室外导航性能,设计了采用传感器输出的航向角控制移动机器人按特定轨迹运动的实验。首先,介绍传感器的结构原理及功能模型,为提高传感器精度,在室内用光学积分球模拟天空偏振光源,用精密转台对传感器输出角度进行补偿,补偿后传感器误差在±0.2°以内。然后,简要说明采用的移动机器人平台结构和采用传感器导航的方法。最后,描述导航实验过程,得到了利用光电编码盘输出角度信息与利用偏振光传感器输出航向角两种导航方法的对比实验结果。结果显示,偏振光传感器导航相对于光电编码盘较为精确,二者平均位置误差分别是1.17cm和31.6cm。实验证实偏振光传感器误差不随时间累积,能够自主完成移动机器人导航,可用于移动载体自主导航系统。
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- 关键词：仿生机器人移动机器人传感器导航
- 基于矢量辐射传输的大气偏振建模被引量：32
- 2013年
- 研究了大气辐射传输过程中获得的实际天空偏振分布模式。利用简化的双层大气模式模拟实际大气,以基于倍加-累加法的矢量辐射传输模式(RT3)为基础求解矢量辐射传输方程,得到全天空离散点处光波的Stokes参量,进而计算天空对应点处光波的偏振信息,建立基于RT3的大气偏振模型,并与传统Rayleigh散射理论模型进行了对比分析。结果表明,晴天、多云、阴霾天空的偏振度依次降低,并且随着波长的增大,偏振度下降明显。基于RT3的大气偏振模型不仅与传统Rayleigh散射理论模型一致,而且能够反映不同天气、不同波长以及不同地表反照率对天空偏振的影响规律,利于实际大气下的偏振光测试与应用。
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- 关键词：大气光学散射光
- 气溶胶对天空偏振辐射影响的测量被引量：16
- 2012年
- 研究了气溶胶光学特性对天空偏振辐射的影响以获得实际的天空偏振分布模式。采用自主搭建的天空偏振辐射测量系统,于不同日期、同一地点在太阳子午面内进行了若干实验,分别测量了太阳高度角约为60°时,435～465nm,535～565nm,685～715nm 3个波段光在散射角为90°时对应的偏振度和辐射强度。用大气压强、能见度等参数进行理论计算获得了气溶胶光学厚度。当气溶胶光学厚度在0.2～0.55间逐渐增大时,3个波段对应的最大偏振度分别从43%减小到22%、从41%减小到21%、从38%减小到19%,而对应的辐射量不断增大。实验结果表明:随着气溶胶光学厚度的增大,偏振度不断减小,尤其是对长波长,偏振度的衰减更明显,从而不利于偏振光导航。
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- 关键词：大气光学大气散射气溶胶气溶胶光学厚度
