黑龙江省青年科学基金(QC07C15)
- 作品数：6 被引量：23H指数：3
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- 相关机构：哈尔滨工业大学重庆工学院更多>>
- 发文基金：黑龙江省青年科学基金国家自然科学基金黑龙江省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程机械工程更多>>
- 网络化控制系统的建模与控制被引量：1
- 2010年
- 针对具有不确定时变延时以及数据包丢失的网络化控制系统,提出了一种建模方式来研究该系统的稳定性以及镇定控制器设计的问题.用自由权矩阵结合Lyapunov-Krasovskii方法给出了使得网络化控制系统渐进稳定的充分条件,自由权矩阵的引入降低了采用固定权矩阵方法所得结果的保守性.给出了镇定控制器以及保证系统渐进稳定的最大延时的求解算法,数值算例验证了所提方法的可行性.
- 王常虹袁智李清华闻帆
- 关键词：网络化控制自由权矩阵数据包丢失锥补线性化
- 网络协同控制系统试验平台设计与实现被引量：1
- 2009年
- 随着控制技术的飞速发展,把通信网络引入到传统的控制系统实现闭环控制成为人们日益关注的课题。针对网络控制系统的运行特点,设计并实现了一个网络协同试验仿真平台,可为网络控制系统的理论分析和设计方法进行有效的验证。根据网络协同控制系统的特点,给出了仿真试验平台的设计思想和结构,介绍了RTX的实时功能原理和RT-TCPIP的实时通讯机制,在此基础上,讨论了基于RTX的网络协同控制系统仿真平台的软件设计和实现方法。最后通过一个试验实例验证了该仿真平台设计的有效性。对实时性要求高的仿真系统具有一定的参考价值和指导意义。
- 夏红伟凌明祥李清华闻帆
- 关键词：仿真网络控制系统协同控制
- 未知环境下的移动机器人实时避障研究被引量：7
- 2009年
- 针对未知环境下的移动机器人实时避障问题,设计了一种基于模板更新和模板匹配的避障算法.利用视觉传感器获取的场景信息与存储于机器人内部的模板图像进行匹配,确定机器人的可行区域和障碍区域.根据虚拟引力方法计算出机器人下一时刻的行进方向和行驶速度.鉴于场景光照变化情况,采用了一种基于粒子滤波的模板更新方法.为了验证算法的正确性和有效性,在室内不同的场景下做了大量的实验.实验结果表明:该方法能够实现可靠的障碍物检测,并引导机器人有效地躲避各种静态和动态障碍物,而且算法具有很好的实时性和鲁棒性.
- 闻帆屈桢深王常虹
- 关键词：机器人避障粒子滤波移动机器人
- 空间非合作目标的相对导航粒子滤波算法被引量：4
- 2009年
- 针对激光交会雷达作为在空间交会对接过程中的相对导航敏感器,研究了未来特殊背景下,非合作目标航天器对雷达信号发射干扰的情况下的相对导航滤波算法.针对高维模型计算量大的特点对传统粒子滤波算法进行了改进,并与扩展卡尔曼滤波器进行了仿真比较,仿真结果表明改进后的粒子滤波器的滤波效果远远优于扩展卡尔曼滤波器,且计算量优于传统粒子滤波.
- 金煌煌温奇咏夏红伟王常虹
- 关键词：非合作目标粒子滤波激光雷达
- 基于最大相关准则图像分割的结构化道路路径识别和跟踪算法
- 2008年
- 为提高基于视觉导航的智能车辆对结构化道路车道标识线的识别和跟踪精度,同时消除车流、阴影和光照不均匀等不利因素的影响,提出一种基于最大相关准则的图像分割算法及基于感兴趣区域的车道标识线跟踪算法:首先,对图像进行滤波和光线补偿等前期处理,采用最大相关准则的图像分割算法对道路图像进行阈值分割;然后,根据车道的结构特征及先验知识提取车道标识线的特征点,并运用最小二乘法对特征点拟合,得到车道模型的参数;最后,通过建立感兴趣区域(ROI)的方法实现对车道标识线的准确跟踪。试验结果表明,该算法具有很好的准确性、实时性和鲁棒性。
- 闻帆王常虹屈桢深孟繁锋
- 关键词：智能运输系统车道识别最大相关准则
- 基于改进运动历史图像的多运动目标实时跟踪被引量：10
- 2008年
- 提出了一种利用视频图像对运动目标进行实时检测与跟踪的新方法。该方法利用基于改进的时间片的运动历史图像(tMHI)的灰度阶梯轮廓方法对多个运动目标进行检测,通过卡尔曼滤波器对多目标进行跟踪,并得到了各个运动目标的轨迹曲线,进而实现了对视频图像中多目标的跟踪。同时,该方法对多个目标的遮挡问题获得了明显的改善效果。实验结果表明,该方法能够对复杂场景下的多个目标进行有效的识别和准确的跟踪,系统的实时性强,识别率高,而且该方法对于复杂视频监视系统场景中的光照变化、雨雾等干扰具有较强的稳健性。
- 刘军学屈桢深任行行郭隽闻帆
- 关键词：多目标跟踪运动历史图像KALMAN滤波器视频监控
