国家科技支撑计划(2011BAF13B10)
- 作品数：3 被引量：57H指数：3
- 相关作者：曲巍崴石鑫郭英杰毕运波李永超更多>>
- 相关机构：浙江大学陕西飞机工业(集团)有限公司西安飞机工业集团有限责任公司更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划中央高校基本科研业务费专项资金浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 机器人自动化制孔系统被引量：23
- 2014年
- 为了实现飞机装配中高质量、高效率的自动化柔性制孔,架构一套集成激光测量技术、计算机控制技术、离线编程技术和机器人技术的自动化制孔系统.在自动化制孔过程中,孔位法向向量可以根据产品模型直接获取,但是飞机部件的实际外形和理论外形存在一定的偏差.为了减少制孔偏差,提出一种基于4个激光位移传感器的法向偏差修正技术.通过标定获得激光位移传感器的零点位置和激光方向,再根据传感器的测量值计算得到加工表面的实际法矢方向,通过调整机器人姿态实现孔位法向偏差的修正.试验结果表明,该系统的制孔效率为6孔/min,法向精度优于0.5°,大幅提高飞机部件的制孔效率和装配质量.
- 毕运波李永超顾金伟郭英杰闻立波汪少斌黄红
- 关键词：机器人技术
- 机器人加工系统刚度性能优化研究被引量：30
- 2013年
- 工业机器人以其高精度、高效率、低成本和可扩展性等优势正被逐步应用到航空制造领域。然而串联机器人的结构弱刚度问题成为影响其末端定位精度及加工动态性能的首要因素。本文应用冗余机器人的自运动特性,对附加第七轴的机器人刚度性能优化展开研究。首先,基于传统刚度映射模型,通过辨识实验获得机器人关节刚度;然后,在加工位姿及关节角度约束下,以机器人末端刚度椭球沿待加工曲面主法矢方向的半轴长度为优化指标,采用遗传算法进行机器人姿态优化;最后,对优化前后机器人变形进行对比分析,分析结果表明机器人刚度性能优化对增强机器人定位精度、改善加工性能具有重要意义。
- 曲巍崴侯鹏辉杨根军黄官平尹富成石鑫
- 关键词：遗传算法
- 定位器模型参考自适应控制系统设计被引量：7
- 2013年
- 为了消除飞机大部件调姿系统中大部件质量难以在定位器间均衡分配引起的定位器位置伺服控制的不确定性,提出基于模型参考自适应控制的闭环位置伺服控制系统.在控制系统的设计中,根据李雅普诺夫稳定理论求解控制律和自适应律,确定自适应律算法所涉及矩阵的类型.为避免激发系统的高频未建模动态,引入低通滤波器,以保证运动的平稳性和准确性.实验结果证明：基于模型参考自适应控制的伺服系统可以在定位器负载发生变化时保持控制系统性能的一致性,保证动态误差在0-0.05mm,稳态误差为零.
- 方强陈利鹏费少华梁青霄李卫平赵金锋
- 关键词：定位器模型参考自适应控制低通滤波器位置控制
