中央高校基本科研业务费专项资金(NS2014033)
- 作品数：5 被引量：64H指数：4
- 相关作者：周翟和胡佳佳沈超赵庆涛汪丽群更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金江苏省产学研前瞻性联合研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种带遗忘因子的自适应卡尔曼滤波器及其在移动机器人中的应用被引量：4
- 2016年
- 在移动机器人姿态估计过程中,由于难以建立准确的系统模型,导致参数量测不准确。采用一种自适应卡尔曼滤波器,通过加入遗忘因子的方式改变滤波器对状态估计的信任程度,改善了系统中噪声统计模型不准确对测量结果的影响。仿真结果表明,当经验知识不足导致建立姿态测量模型不准确时,自适应卡尔曼滤波器的滤波效果优于传统卡尔曼滤波器,提高了姿态信号的估计精度。
- 虞波周翟和赵庆涛胡佳佳
- 关键词：遗忘因子自适应滤波器移动机器人
- 基于CPLD的磁致伸缩高精度时间测量系统设计被引量：38
- 2014年
- 为了提高磁致伸缩位移传感器的测量精度,设计了一种基于CPLD的高精度时间测量系统,并应用于传感器的实际测量中。系统的主要处理电路更多地在CPLD内部集成,并在传统信号处理方法的基础上增加了感应脉冲信号处理电路,有效地消除二次回波,减少传感器在测量过程中受到的干扰,从而提高了传感器测量精度和可靠性。在系统设计上,充分发挥CPLD快速准确测量时间、编程方便灵活的优势,简化电路结构,提高了时间的测量精度,降低了成本,易于传感器的小型化和工程化。通过实验验证,时间测量的分辨率可达到20 ns,其对应的位移分辨率达到0.01 mm。和传统测量方法相比,系统的测量精度有了明显的提高,表明该系统可实现高精度时间测量,并能有效提高位移传感器的精度。
- 周翟和汪丽群沈超胡佳佳
- 关键词：磁致伸缩扭转波CPLD
- 自适应联邦卡尔曼滤波在机器人组合导航系统中的应用研究被引量：10
- 2017年
- 利用里程计(OD)与全球定位系统(GPS)辅助捷联惯性导航系统(SINS)构成一种高可靠性的组合导航系统。推导并建立了局部滤波器的数学模型,并针对联邦滤波器在栽体发生异常扰动时滤波精度较低的问题,设计了基于SINS/GPS/OD组合导航系统的自适应联邦滤波器,有效补偿了系统异常扰动或动力学模型误差。仿真模拟了机器人的全航线运行轨迹进行验证,仿真结果表明,SINS/GPS/OD组合导航系统的自适应联邦卡尔曼滤波算法与相同组合导航系统的非自适应联邦卡尔曼滤波算法相比,在保障机器人导航定位可靠性及容错能力的前提下,能有效抑制异常扰动的影响,导航精度得到进一步改善。
- 吕建新周翟和伏家杰张倩云
- 关键词：自适应滤波组合导航联邦滤波机器人
- 一种自适应残差补偿算法在移动机器人姿态估计中的应用研究被引量：5
- 2015年
- 针对两轮移动机器人MEMS IMU姿态估计的数据融合问题,提出一种以卡尔曼滤波为基础的自适应残差补偿算法。该算法结合惯性传感器误差模型与移动机器人姿态模型构建卡尔曼滤波器,利用卡尔曼滤波量测更新的加速度残差自适应补偿非重力载体位移加速度对姿态估计的影响。实验结果表明,该算法有效的融合了MEMS IMU姿态测量数据,抑制了传感器随机漂移误差,同时自适应补偿了非重力载体位移加速度。
- 胡佳佳周翟和沈超赵庆涛
- 关键词：数据融合移动机器人
- 基于TLE5012B的高精度多圈绝对式磁编码器设计被引量：7
- 2017年
- 针对工业领域某些伺服电机位置控制需要高精度、小体积、强抗干扰能力的多圈绝对值编码器的特殊场合,设计了一种基于英飞凌公司的角度传感器TLE5012B的多圈绝对式磁编码器,该编码器可提供最高15位分辨率的位置信息。利用ARM微处理器对角度传感器的数据进行采集和处理,提供单圈绝对位置、多圈值、UVW信号和ABZ信号,采用SSI通信接口输出数据。本编码器具有掉电记忆、位置清零等功能,而且成本低,已应用于实际工控系统中。
- 陈如意周翟和王锋尹辉
- 关键词：磁编码器分辨率SSI
