国家自然科学基金(50275083)
- 作品数：33 被引量：281H指数：11
- 相关作者：陈强张文增孙振国都东张勇更多>>
- 相关机构：清华大学中国科学院自动化研究所中国长江电力股份有限公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金清华大学基础研究基金资助更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺交通运输工程更多>>
- 一种自适应拟人手指抓持力分析与结构优化被引量：1
- 2003年
- 采用齿轮齿条传动机构 ,设计了一种新型自适应拟人手指。该手指自身不带驱动器 ,适合抓取不同形状、尺寸的物体 ,使机器人多指手以较少的驱动器驱动较多关节自由度。电机的数量大大减少使机器人手具有许多优点。另外 ,该手指与人的手指相似 ,适合用于拟人多指手。分析了该手指抓持力与其设计参数的关系 。
- 张文增陈强孙振国徐磊曹一鹏
- 关键词：结构优化
- 拟人机器人上肢运动检测系统的研制被引量：1
- 2003年
- 介绍了拟人机器人上肢运动检测与控制系统。以高准确度电位器为传感器,设计了检测传感电路。为克服长线传输中的干扰,设计了电流信号传输电路,并对所设计电路的非线性进行了标定。设计了拟人机器人关节轴极限位置保护开关及控制电路。实践证明,该系统能够得到上肢运动的比较理想的静态和动态结果。
- 曹一鹏张文增赵冬斌
- 关键词：拟人机器人电位器转换电路控制电路
- 高欠驱动的拟人机器人多指手被引量：18
- 2004年
- 为改进清华大学研制的TH-1型拟人机器人手的传动机构,设计了一种欠驱动手指机构。该手指机构可用于拟人机器人手上,以较少的驱动器获得较多的关节自由度,同时获得较好的自适应抓取功能,降低装置对控制系统的要求。以该欠驱动手指机构为基础,设计了一种高欠驱动的拟人机器人多指手——TH-2手。研究结果表明:TH-2手具有高度拟人化、高欠驱动和高集成度,以及实时控制容易、体积小、质量轻、抓取功能较强等优点;TH-2手适合安装在拟人机器人上使用。
- 张文增陈强孙振国徐磊
- 关键词：机器人技术拟人机器人多指手
- 水轮机叶片修复机器人的移动平台被引量：5
- 2006年
- 设计一种具有曲面自适应功能的、用于水轮机叶片坑内修复机器人的爬壁式永磁吸附移动平台。对移动平台设计中须解决的移动灵活性和吸附能力间的矛盾及复杂空间曲面自适应问题进行分析。为解决移动和吸附的矛盾,提出永磁非接触吸附轮式移动方案。移动平台采用差动驱动的轮式移动机构,吸附力由和壁面非接触的、具有一定气隙的多个永磁吸附装置提供。各吸附装置通过具有3转动自由度的曲面自适应机构和移动机构底盘连接,这使移动平台可用于表面是复杂空间曲面的水轮机叶片表面。研制移动平台样机,试验结果表明移动平台负载能力强,超过80 kg,可原地转向,运动灵活性好,具有较好的复杂空间曲面自适应能力,能够满足水轮机叶片坑内修复的需要。
- 桂仲成陈强孙振国张文增刘康
- 关键词：修复机器人水轮机叶片
- 一种基于计算几何方法的最小包容圆求解算法被引量：13
- 2007年
- 为实现点集最小包容圆(最小外接圆)的求解,将计算几何中的α-壳的概念应用到最小包容圆的计算过程,提出了一种精确有效的最小包容圆求解算法。根据α-壳定义及最小包容圆性质,证明当1/α等于最小包容圆半径时点集的α-壳顶点共圆,1/α小于最小包容圆半径时α-壳不存在,1/α大于最小包容圆半径时随着1/α减小α-壳顶点数逐渐减小的规律。将α-壳顶点数目作为搜索最小包容圆半径的依据,实现了最小包容圆半径的搜索和最小包容圆的求解。
- 张勇陈强
- 关键词：计算机应用优化算法
- 基于模型的人体运动参数检测被引量：5
- 2005年
- 人体运动参数检测是生成人体运动计算机仿真演示和控制拟人机器人运动的主要手段。近年来针对这种检测方法国内外研究人员展开了广泛的研究。本文介绍了基于模型的人体运动参数检测方法的研究现状 。
- 张文增赵冬斌陈强都东
- 关键词：计算机仿真机器人
- 白车身装焊过程的可视化工艺信息模型被引量：12
- 2003年
- 针对轿车白车身装焊生产的工艺设计和管理问题,提出采用树状模型与关系模型来描述车身装焊工艺信息的混合建模方法,并在此数据模型基础上借助人机交互式三维仿真平台,建立了白车身虚拟装焊可视化工艺信息模型。对某轿车车门的装焊工艺的可通过性进行了仿真分析。结果表明,该模型能够直观完整地表达装焊过程的各种工艺信息,可为轿车车身的结构设计、装焊工艺的分析与设计、工艺信息的管理、生产质量控制以及轿车个性化市场销售等提供帮助。
- 岁波都东常保华翟枫
- 关键词：轿车白车身可视化工艺信息模型
- 爬壁机器人永磁吸附装置的优化设计被引量：41
- 2006年
- 为满足水轮机叶片修复对爬壁机器人负载能力和运动灵活性的要求,设计了一种具有强吸附能力的永磁吸附装置。吸附装置吸附于水轮机叶片表面时,吸附装置和叶片表面之间有一定的气隙(非接触的),以减小爬壁机器人的运行阻力。非接触吸附装置由多个吸附单元组成,吸附单元之间按照一定方式进行耦合,吸附单元由永磁体和轭铁组成。运用有限元方法,建立吸附装置磁场数值计算模型,对吸附单元关键结构参数及吸附单元间耦合方式进行了分析和优化设计。实验结果表明,该吸附装置在气隙为6.2mm的情况下能提供2400N的吸附力,吸附装置自重小,吸附能力强,适用于曲率半径在1.5m以上的导磁壁面。
- 桂仲成陈强孙振国张文增刘康
- 关键词：磁场计算爬壁机器人有限元
- 机器人焊接几何约束工件焊枪偏角的预规划被引量：7
- 2004年
- 由于工件几何结构约束 ,机器人TIG焊接时焊枪不能处于最佳位姿施焊 ,因而需要事先分析焊枪偏角和提离距离的关系 ,进行焊枪姿态预规划。作者以机器人焊接火箭发动机几何约束焊缝为例 ,详细介绍了这类典型问题的求解 ,提出了一种区域划分法作为其通用直观的求解思路。实际应用表明 ,此焊枪姿态预规划方法取得了理想的焊接效果。该方法也能应用到各种几何约束焊缝的机器人焊接离线编程和预规划中。
- 张文增陈强孙振国陈念
- 关键词：机器人焊接预规划焊枪姿态
- 基于三维视觉的焊接机器人轨迹跟踪被引量：20
- 2007年
- 为改善激光焊接机器人的运动轨迹精度,提出一种基于视觉的机器人轨迹跟踪控制方法。该方法将摄像机安装于工业机器人末端构成视觉反馈的控制系统,采用阈值分割方法检测出激光焦点,利用灰度投影积分方法快速检测出焊缝线,然后以修正的线-线匹配和立体视觉技术计算出激光焦点和焊缝线的空间位置,得到激光焦点相对于焊缝线的误差,再结合机器人运动学原理控制机器人实时运动以消除此误差。实验结果表明该方法能够有效提高机器人轨迹精度。
- 张文增陈强都东孙振国张国贤
- 关键词：机器人技术工业机器人视觉反馈
