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基于ARM的水下机器人通信与控制器研制被引量：9: 2010年; 应用UP-NETARM 2410-S嵌入式系统研制OUTLAND1000水下机器人控制器,控制器主要包括两个部分:OUTLAND1000水下机器人通信系统和PID控制部分。OUT-LAND1000水下机器人传感器通过RS485将机器人的运行情况传送到控制转换器,控制转换器再通过RS232与控制器通信,控制器应用PID算法实现机器人的状态控制,最后通过水池实验给出控制结果。; 李港朱大奇颜明重; 关键词：无人水下机器人推进器串口通信 PID算法

移动机器人路径规划技术综述被引量：325: 2010年; 智能移动机器人路径规划问题一直是机器人研究的核心内容之一.将移动机器人路径规划方法概括为:基于模版匹配路径规划技术、基于人工势场路径规划技术、基于地图构建路径规划技术和基于人工智能的路径规划技术.分别对这几种方法进行总结与评价,最后展望了移动机器人路径规划的未来研究方向.; 朱大奇颜明重; 关键词：移动机器人路径规划人工势场地图构建神经网络

多自治水下机器人多任务分配的自组织算法被引量：12: 2012年; 针对自治水下机器人(AUV)研究中的多机器人多任务分配问题,提出一种基于自组织映射(SOM)神经网络的多AUV多目标分配策略.将目标点的位置坐标作为SOM神经网络的输入向量进行自组织竞争计算,输出为对应的AUV机器人,从而控制一组AUV在不同的地点完成不同的任务,使机器人按照优化的路径规则到达指定的目标位置.为了表明所提出算法的有效性,给出了二维、三维作业环境中的仿真实验结果.; 朱大奇李欣颜明重; 关键词：自组织映射神经网络多机器人系统自治水下机器人

基于单片机的水下机器人传感器故障检测仪设计被引量：1: 2010年; 针对OUTLAND1000无人水下机器人,采用自适应滤波器FIR对水下机器人进行在线自适应建模,利用LMS算法调节和分析滤波器的权系数实时监测水下机器人传感器的故障。以单片机C8051F120为核心设计故障检测器,数据采集和控制信号通过设计的键盘发送给机器人,传感器数据通过RS—232传送到控制器进行数据分析,并在液晶上显示出相应的故障检测结果。; 冯俊杰邓志刚朱大奇; 关键词：单片机串口通信故障诊断无人水下机器人

水下机器人传感器故障诊断的灰色预测模型被引量：4: 2011年; 将灰色预测GM(1,1)原理引入到水下机器人传感器的故障诊断中,对传感器样本数据序列建立灰色动态预测型。通过对该模型输出信号与实际输出之间误差的分析,实时检测传感器的故障。针对Outland 1000无人水下机器人中的方向传感器,应用该方法对该传感器的三种典型故障模式进行了故障检测实验,结果表明所提故障检测方法准确可靠。; 周媛朱大奇; 关键词：灰色预测无人水下机器人传感器故障诊断

基于人工势场法的自治水下机器人路径规划被引量：18: 2010年; 为解决自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的路径规划问题,规划动态人工势场技术路径.在传统人工势场方法的数学模型和仿真试验的基础上,提出1种改进的势场函数,在二维空间中对水下机器人进行数学建模.在Matlab中针对动态障碍物、静态目标物的动态水下环境进行仿真试验.结果表明,运用该技术可以达到良好的效果.; 李欣朱大奇; 关键词：自治水下机器人路径规划人工势场动态环境

无人水下机器人推进系统故障诊断与容错控制被引量：8: 2010年; 由于海洋深处工作环境的复杂性、不可预测性,水下机器人可靠性控制技术一直备受关注。在常规无人水下机器人推进器故障诊断中,均假设推进器处于几种固定故障模式,离线设计控制律,在线调度控制律实现容错控制,这与实际推进器故障情况有较大差别,因此采用ICMAC(Improved Credit Assignment Cerebellar Model Articulation Controllers)神经网络在线辨识推进器的实际故障大小,再利用伪逆重构控制策略,产生容错控制矩阵,实现无人水下机器人在线自适应容错控制。并针对推进器突发性故障,给出了故障诊断与容错控制仿真结果。; 刘乾朱大奇; 关键词：无人水下机器人推进器神经网络故障诊断容错控制

Research on Dynamic Path Planning of AUV Based on Forward Looking Sonar and Fuzzy Control: For the dynamic path planning problem of AUV in a complicated underwater environment,a new-style fuzzy-inferen...; Yuanyuan Yang is with Laboratory of Underwater Vehicles and Intelligent Systems,Shanghai Maritime University,Shanghai,200135,China.Daqi Zhu is with Laboratory of Underwater Vehicles and Intelligent Systems,Shanghai Maritime University,Shanghai,200135,China; 关键词：AUV; 文献传递

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国家教育部博士点基金(20093121110001)