浙江省教育厅科研计划(Y200906213)
- 作品数：4 被引量：1H指数：1
- 相关作者：黄云龙毛玉青王真富周赟更多>>
- 相关机构：衢州职业技术学院衢州学院更多>>
- 发文基金：浙江省教育厅科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 非仿射高阶关联大系统的分散模糊输出反馈控制
- 2012年
- 针对一类仅子系统输出变量可测的非仿射不确定非线性关联大系统,考虑其关联项是关于系统状态的普通高阶多项式,在无须严格正实(SPR)的条件下采用Leunberger观测器观测未知状态向量,结合模糊系统的万能逼近原理,监督控制技术和自适应控制技术,借助反证法提出一种新的分散自适应模糊输出反馈控制方案,该方案不仅取消了逼近误差平方可积的假设条件,而且控制增益隐含数一阶导数的上界是更具一般性的未知非线性函数,基于Lyapunov稳定理论分析证明了闭环系统的全局稳定性,跟踪误差收敛到零,仿真结果表明所提控制方案的有效性。
- 毛玉青黄云龙
- 关键词：分散控制模糊控制输出反馈控制
- 高阶耦合机器人的自适应模糊滑模分散控制被引量：1
- 2011年
- 针对一类存在模型不确定性和未知非线性扰动的机器人系统,考虑其不确定项和未知扰动项的上界是关于系统状态的普通高阶多项式,结合模糊系统的逼近能力,提出了一种基于滑模控制原理的自适应模糊分散控制方法.该方法不仅能够使得关节之间相互耦合的机器人各关节的控制器仅由本关节的信息就能完全确定,而且消除了现存文献在设计机器人分散控制器时要求模型不确定项和未知扰动项的上界是常数或系统状态的一阶多项式等相关限定性假设条件.Lyapunov稳定理论分析证明了闭环系统半全局一致终结有界,跟踪误差收敛到零.二自由度机器人的仿真证明了该方法的有效性.
- 毛玉青黄云龙王真富
- 关键词：自适应控制分散控制
- 未知死区输入高阶关联大系统的全局稳定分散控制
- 2011年
- 针对一类具有未知非线性死区输入的高阶关联大系统,设计了一种新的分散控制方法。该方法基于模糊滑模控制原理,确保所设计的分散控制器能使各个子系统仅根据自己的信息就能确定相应的控制量,真正实现分散控制。Lyapunov稳定理论分析证明了闭环系统的全局稳定性,跟踪误差收敛到零,并且给出了全局一致终结有界的相关界。仿真结果表明了所设计方法的有效性。
- 毛玉青黄云龙徐建兵
- 关键词：滑模控制分散控制
- 具有输入饱和的高阶关联大系统的分散控制
- 2010年
- 针对一类具有输入饱和且关联项是关于系统状态高阶多项式的关联大系统,设计了一种新的分散自适应模糊控制方法.该方法通过对高阶关联项的处理,使得具有饱和非线性输入的关联大系统各个子系统仅根据自己的信息就能确定相应的控制量,真正实现了分散控制.基于Lyapunov稳定理论,分析证明了闭环系统半全局一致终结有界.仿真结果表明了所设计控制方法的有效性.
- 毛玉青黄云龙周赟
- 关键词：分散控制自适应模糊控制
