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上海市高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金(11AZ10)

作品数：2 被引量：22H指数：2
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发文基金：上海市教育委员会重点学科基金上海市高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

文献类型

  • 2篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 2篇并联机构
  • 1篇动力学分析
  • 1篇动力学建模
  • 1篇旋量
  • 1篇旋量理论
  • 1篇映射
  • 1篇运动映射
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人设计
  • 1篇UPS

机构

  • 2篇上海电机学院

作者

  • 2篇印松
  • 1篇唐矫燕

传媒

  • 1篇制造业自动化
  • 1篇中国机械工程

年份

  • 1篇2013
  • 1篇2012
共 2 条 记 录，以下是 1-2
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排序方式：
基于牛顿—欧拉法的3-UPS/S并联机构动力学分析被引量：7
2013年
以3-UPS/S并联机构的运动支链为研究对象,得到支链运动与动平台运动之间的映射关系。以此为基础,采用牛顿—欧拉法分别对运动支链和动平台进行动力学建模。通过消除构件间的内力,建立了3-UPS/S并联机构的动力学模型,得到驱动力与机构运动及外力之间的关系。最后给出了仿真算例,得到了当动平台做一定规律运动时,驱动力及约束力的变化曲线。
印松陈竟新唐矫燕
关键词：并联机构动力学建模
踝关节康复机器人设计及人—机运动映射分析被引量：15
2012年
设计一种康复机器人以帮助病人实现踝关节的康复训练。在自由度分析的基础之上,所设计的康复机器人采用3-PUS/S型并联机构。采用旋量理论验证了康复机器人可以实现与踝关节相同的球面运动。通过运动学分析得到机器人的雅可比矩阵。为解决机器人回转中心与踝关节中心不重合的问题,进行了踝关节到康复机器人的运动映射分析。最后通过数值仿真对运动映射进行了验证。
印松
关键词：并联机构旋量理论运动映射
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