国家教育部博士点基金(20070217017)
- 作品数：7 被引量：43H指数：5
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- 相关机构：哈尔滨工程大学哈尔滨汽轮机厂有限责任公司更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金黑龙江省杰出青年科学基金哈尔滨市科技创新人才研究专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于蚁群优化神经网络的AUV舵的故障诊断
- 2009年
- 针对流线型AUV舵故障,提出了基于Elman神经网络的故障诊断方法。基于蚁群算法优化改进型Elman神经网络,建立了AUV角速度运动模型,通过蚁群算法和梯度下降法对改进型Elman神经网络训练的对比分析,验证了蚁群算法优化的改进型Elman神经网络具有训练速度快,不易陷入最优解等特点。提出了基于角速度残差检测舵故障,再通过定角度航行和定速直航的主动诊断方式,判定舵故障类型的故障诊断方法,探讨了基于角速度残差和角度残差的变化趋势来诊断舵卡死和舵变形故障的故障决策方法。对流线型AUV的舵变形及舵卡死故障进行了水池模拟实验,实验结果验证了所提方法的有效性。
- 杨立平张铭钧季东军王玉甲
- 关键词：自主式水下机器人故障诊断
- 基于PCA的水下机器人故障诊断与数据重构被引量：7
- 2009年
- 针对水下机器人的特性和传统的主元分析方法中主元个数选取方法的不足,提出了一种基于平均特征值的累计贡献率法来计算主元得分,以降低累计方差贡献率法的主观性.通过对水下机器人系统中变量的协方差矩阵进行特征值分解,推导了基于主元分析的水下机器人故障检测和故障识别的具体方法.考虑到传统的主元分析法进行数据重构时可能夹带估计误差,提出了一种迭代的故障传感器数据重构方法,以减小估计误差."海狸"号水下机器人的实验结果验证了该方法的可行性和有效性.
- 王玉甲张铭钧郭勇
- 关键词：水下机器人主元分析故障诊断数据重构迭代算法
- 基于浮力调节的AUV升沉运动控制技术被引量：12
- 2010年
- 研究基于浮力调节的自主式水下机器人(Autonomous underwater vehicle,AUV)升沉运动控制问题。分析了海水密度与深度的关系,研究了潜深对AUV升沉运动及浮力调节系统的影响,建立了基于浮力调节的AUV升沉运动动力学模型,提出了一种基于浮力调节的AUV滑模模糊控制方法,进行了基于浮力调节的AUV升沉运动控制仿真研究和定深控制水池实验验证,讨论了基于垂推和浮力调节进行升沉控制的能耗对比。
- 赵文德李建朋张铭钧徐建安
- 关键词：自主式水下机器人滑模模糊控制
- 水下机器人抗积分饱和控制及主动容错控制方法被引量：11
- 2010年
- 针对自主式水下机器人(AUV)推力饱和时一般模型控制器控制性能下降问题,提出了基于平滑变参数条件积分法的抗积分饱和控制方法.为适应AUV因抛载等引起的动力学性能变化,提出了一种基于抗积分饱和一般模型控制的主动容错控制方法,同时还研究了传感器故障问题并提出了一种传感器故障容错控制方法.进行了"海狸"号水下机器人试验样机的仿真及水池实验,实验结果验证了所提出的抗积分饱和控制方法的有效性,也验证所提出的容错控制方法在AUV发生故障及动力学性能变化时可有效减小速度、角速度跟踪误差.
- 杨立平张铭钧褚振忠王玉甲
- 关键词：AUV抗积分饱和传感器故障主动容错控制
- 基于子区生长的移动机器人视觉图像分割被引量：2
- 2009年
- 针对区域生长法中自播种过程消耗了大部分时间的问题,提出了基于子区生长的图像分割方法,以提高图像分割效率.该方法在具有区域一致性的子区生长基础上,将分割与自播种过程结合在一起,提高了图像分割速度.同时针对图像噪声干扰子区一致性检测问题,提出采用区域像素平均距离作为区域一致性标准.实验结果表明:区域像素平均距离比传统的方差具有更好的噪声抑制能力;移动机器人视觉图像分割实验验证了所提出的基于子区生长的图像分割法的有效性.
- 张铭钧历妍杨杰
- 关键词：图像分割移动机器人
- 水下机器人广义预测控制算法及能耗问题研究被引量：8
- 2009年
- 对水下机器人,本文把输出量的变化作为系统优化目标,提出了一种广义预测控制算法,使其能够抑制各种噪声引起的输出波动,从而减少了系统的能量消耗.水下机器人艏向速度在线控制水池实验的结果验证了在满足设定控制指标的条件下能够抑制水下机器人艏向速度波动和减少能量消耗.
- 徐建安任立国杨立平张铭钧
- 关键词：水下机器人广义预测控制能量消耗
- 水下机器人多传感器并发故障检测方法被引量：6
- 2010年
- 针对水下机器人多传感器并发故障检测问题,提出了一种小波分析和神经网络相结合的故障特征提取方法,将小波多分辨率分解后的细节系数进行小波重构,对重构后的细节系数进行融合得到整体高频细节信息量作为一类故障特征值;同时,基于改进的Elman网络建立水下机器人的全阶状态观测器模型,模型输出与传感器测量值之间的差值作为另一类故障特征值.为进行水下机器人多传感器并发故障定位,提出了一种模糊加权属性信息融合方法,将两类故障特征值的重要度与可信度进行模糊合成转换,基于转换结果将各故障特征值加权融合,进行水下机器人多传感器并发故障定位.水下机器人实验样机的水池实验结果验证了本文所提方法的可行性和有效性.
- 张铭钧吴娟王玉甲
- 关键词：水下机器人传感器故障检测并发故障
