国家高技术研究发展计划(2009AA044002)
- 作品数：5 被引量：58H指数：4
- 相关作者：刘达崔刚孙跃春杨海峰赵德朋更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学北京市健宫医院北京京煤集团总医院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术更多>>
- 血管介入机器人临床应用报告被引量：4
- 2014年
- 目的验证血管介入机器人(VIR)系统应用于血管介入手术的可行性与安全性。方法对1例成年女性,经术前检查和经医院伦理委员会批准及家属签字同意后,行VIR辅助腹主动脉及骼动脉造影术。结果机器人在15分钟内进行腹主动脉及骼动脉造影术,手术过程顺利,无手术并发症。远程定位精度达到1mm。工作人员在数字减影血管造影机下暴露时间为0分钟,整个实验过程基本实现了机械化和自动化。结论本系统基本上达到减少医生接受辐射的初步目的,同时在图像导航加强基础上方便了介入操作,缩短手术时间,为提高手术质量创下有利条件。
- 徐武夷卢旺盛刘达贾博刘龙赵德鹏刘博田增民
- 关键词：放射学介入微创机器人
- Remebot第六代神经外科机器人的临床应用被引量：8
- 2017年
- 目的探讨Remebot第六代神经外科机器人在功能神经外科疾病、活检及高血压脑出血术中应用的准确性、优势及临床应用价值。方法回顾性分析19例手术患者的临床资料,分析机器人系统操作方式、定位准确性、患者术后的疗效。结果 19例患者均顺利完成手术,机器人引导系统定位准确,平均手术时间50.89分钟,平均住院时间12.42天。结论 Remebot第六代机器人操作准确,系统稳定,简易可行。
- 杨海峰田增民孙跃春崔刚李宾张智波朴永军张富强
- 关键词：机器人立体定向手术
- 血管介入手术机器人系统力反馈的模糊融合被引量：10
- 2013年
- 为完善主从式血管介入手术机器人系统,构建了力反馈回路.通过集成两个微型力传感器,实现了对导管前端和侧壁与血管接触力的同时测量.鉴于主从模式与传统手动操作的不同,在进行力觉交互时,为保证医生成熟的手术经验继续发挥作用,采用模糊推理中的双输入–单输出模型完成两路数据的融合.通过标定隶属度函数和制定融合规则表,将积累的手术经验转化为数字化的力反馈策略,不但改善了低采集频率下的力反馈效果,更在准确表征介入状态的同时,针对不同的接触状态实现了不同的反馈分辨率,从而进一步保证了机器人手术系统的适应性、安全性和操作效率.
- 赵德朋刘达
- 关键词：力反馈隶属度函数
- 主从式遥操作血管介入机器人被引量：5
- 2014年
- 传统的血管介入手术需要医生徒手操控导管,存在医生受辐射和人为因素影响手术质量等弊端.针对该问题,设计了用于辅助医生手术的主从式遥操作血管介入机器人.根据临床手术的要求,基于模块化理念,分别对机器人的从端推进机构、主端操控装置进行了结构设计,为主从模式的实现做了相关的软、硬件开发;对机器人样机进行了必要的性能测试,证实了该机器人具有小于1 mm的运动控制精度和0.44 ms的主从运动实时性.结果表明:该机器人系统解决了传统手术中的问题,在功能和性能上完全满足血管介入手术的要求,具有较高的临床使用价值.
- 曹彤王栋刘达曾玉祥
- 关键词：血管介入机器人临床手术控制精度
- 小骨窗开颅经侧裂-岛叶入路显微手术治疗基底节区脑出血被引量：32
- 2017年
- 目的探讨小骨窗开颅经侧裂-岛叶入路显微手术治疗基底节区脑出血。方法基底节区脑出血患者30例按采取手术方式的不同分为两组,每组各15例。对照组采用传统骨瓣开颅手术清除血肿治疗,观察组采用小骨窗开颅经侧裂-岛叶入路显微手术清除血肿治疗,比较两组患者的治疗效果、各项手术指标及生活质量。结果观察组血肿清除率(84%)显著高于对照组(60%),两组间差异有显著性(x^2=9.25,P<0.05)。观察组手术时间及术后清醒时间更短,术后7天格拉斯哥昏迷评分更高,而并发症发生率更低,差异有显著性(P<0.05)。观察组术后ADL生活质量良好率明显高于对照组,差异有显著性(x^2=8.41,P<0.05)。结论基底节区脑出血实施小骨窗开颅经侧裂-岛叶入路显微手术治疗能有效提高血肿清除率,减少术后并发症,提高生活质量。
- 杨海峰孙跃春崔刚
- 关键词：基底节区脑出血显微手术
