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上海市教育委员会科技发展基金(10ZZ97)

作品数：1 被引量：4H指数：1
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文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇水下
  • 1篇水下机器
  • 1篇水下机器人
  • 1篇全局渐近
  • 1篇全局渐近稳定
  • 1篇自治水下机器...
  • 1篇机器人
  • 1篇渐近
  • 1篇渐近稳定
  • 1篇跟踪控制

机构

  • 1篇上海海事大学

作者

  • 1篇朱大奇
  • 1篇杨蕊蕊

传媒

  • 1篇上海海事大学...

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于生物启发模型的自治水下机器人平面轨迹跟踪控制被引量：4
2011年
针对自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)轨迹跟踪的速度跳变问题,根据AUV平面运动学模型,采用生物启发神经网络构造一种简单的虚拟变量,并结合Lyapunov函数设计出平面轨迹跟踪控制律,其控制效果能够达到全局渐进稳定,且能避免产生过大的力和力矩,满足AUV推进器的推力约束.应用该控制律对平面中不同轨迹的跟踪仿真证明其正确性和有效性.
杨蕊蕊朱大奇
关键词：自治水下机器人全局渐近稳定
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