国家自然科学基金(50805004)
- 作品数：9 被引量：71H指数：5
- 相关作者：高宗余李德胜王跃宗于丽杰方建军更多>>
- 相关机构：北京工业大学北京联合大学北京师范大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划北京市属高等学校人才强教计划资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
- 神经网络在MEMS-IMU/GPS组合导航中的应用研究被引量：7
- 2009年
- 针对基于MEMS传感器组成的INS/GPS组合中GPS信号缺失的情况下,系统误差瞬时增大,滤波迅速退化无法继续工作的问题,本文提出利用神经网络辅助INS/GPS导航系统以解决这一问题的方法。该方法首先建立系统模型,用组合导航的输入作为网络模型的输入,通过网络训练得到输出需要参数,结合卡尔曼滤波用于组合导航以继续使导航系统工作,仿真结果表明该方法可行和有效性的。
- 高宗余李德胜
- 关键词：MEMS神经网络组合导航网络训练
- 套准偏差自动检测方法被引量：9
- 2009年
- 目前,国内多色印刷机多采用手动方式调整套准精度,自动化程度较低,为解决该问题,提出一种套准偏差自动检测方法。基于视觉成像原理拍摄套准标记图像,采用图像分析理论建立套准偏差计算方法。通过彩色图像矢量信号滤波法预处理标记图像并提取图像目标,给出青(C)、品红(M)、黄(Y)、黑(B)四种原色及其复合色像素的分色归类模型,在此基础上检测四种原色套准标记的边缘像素,进一步结合最小二乘和Hough变换法拟合套准标记的多条边缘直线,最后在图像中计算四种原色特征直线之间的偏移距离,通过视觉标定给出物空间的套准偏差。试验结果表明该方法自动检测套准偏差的精度高于20μm,符合国家印刷行业标准规定的套准精度要求,适用于以C、M、Y、K合成原理为基础的双色、四色胶印系统。
- 王跃宗刘京会李德胜
- 关键词：套准最小二乘拟合HOUGH变换
- 视频快速页面质量检测系统被引量：1
- 2010年
- 研制了一种适用于装订、折页、配页环节中使用的页面质量检测系统.该系统把标准制式摄像头外置,采用高速数字信号处理器(digital signal processor,DSP)采集和处理图像,硬件集成了同步动态随机存储器(synchronous dynamic random access memory,SDRAM)、闪存存储器(Flash memory)、串口通信、视频解码和外部信号服务电路,可编程逻辑器件(complex programmable logic device,CPLD)作为电路系统的逻辑控制部分.页面质量检测算法采用灰度相关法和灰度平均法相互配合处理图像,改善系统检测速度和检测适用范围.实验结果表明,该页面质量检测系统的平均检测准确率高于99%.
- 王跃宗黄薇李德胜
- 关键词：图像处理数字信号处理器图像识别
- 粒子滤波器的优化及在纯方位跟踪中的应用被引量：1
- 2010年
- 为了克服粒子滤波在应用中由于建议分布函数选择不合理导致粒子数减少进而使其状态量失去多样性的问题,提出了改进建议分布的混合粒子滤波方法(UKPF)。首先,在粒子滤波的基础上融合进扩展卡尔曼滤波及无迹卡尔曼滤波;然后,融合后的新算法在计算建议概率密度分布时,粒子的产生充分考虑当前时刻的量测,利用所提混合算法来加入最新的观测量并产生粒子滤波的建议分布;最后,使得粒子的分布更加接近状态的后验概率密度,最大化地实现其滤波性能。仿真结果表明:对于纯方位跟踪问题,所提算法不仅解决了EKF的线性化损失问题及UKF在解决一般非高斯问题中建模的困难,而且与PF等粒子滤波器相比,具有更高的跟踪精度。
- 许立太
- 关键词：粒子滤波纯方位跟踪
- 抗野值鲁棒滤波在微惯性组合导航中的应用被引量：2
- 2012年
- 在鲁棒H∞滤波应用过程中,如果量测序列含有野值,将会严重影响滤波精度。针对这一问题提出一种新的剔除野植的方法;从新息入手,首先利用小波变换系数特性,通过最细尺度上的小波系数来检测野值点,然后基于信息扩散原理,采用替代方法,对含有单个或连续野值的新息加以修正,从而达到检测和剔除野值的目的。通过对基于MEMS的车载微惯性SINS/GPS组合导航的仿真表明,新算法能够有效的检测出野值,并在野值单个或成片出现的情况下都能保证滤波精度。
- 高宗余方建军郭文荣
- 关键词：信息扩散
- 神经网络在MEMS磁罗盘误差校正中的研究
- 根据磁罗盘在通过地磁场对航向角测量过程中由于受到干扰致使所侧角度不准确的问题,本文提出利用神经网络对磁罗盘进行校正的方法。通过利用神经网络对磁罗盘测量值与真实值非线性关系进行模拟,利用外部参考航向角对神经网络进行训练,最...
- 高宗余李德胜王跃宗
- 关键词：磁罗盘神经网络网络训练
- 文献传递
- 结合零速检测的微惯性系统混合滤波被引量：2
- 2010年
- 分析了Unscented卡尔曼滤波(UKF)和Unscented粒子滤波(UPK)算法的特点,提出了一种混合粒子滤波算法(HUPF),以改善车载系统在运行时间长、运动状态变化频繁时导航系统不稳定的非线性特点,并使导航系统能在GPS信号缺失的情况下继续稳定工作。首先,通过零速检测(ZUPT)方法确定车载系统不同的动态特性。然后,针对检测结果选用混合滤波算法,即根据检测结果确定在不同的动态特性下采用UKF或者UPF算法对车载系统特性变化进行不同处理。最后,根据实验结果对不同方法进行了比较。结果表明,采用本文提出的滤波方法,车载导航系统在不同的动态特性下,特别是在GPS缺失的情况下能有效地降低载体在不同动态特性下误差的影响,提高车载系统动态定位精度,将由非线性误差导致车载系统误差积累造成的影响减少了55%,处理速度提高大约2倍。
- 高宗余李德胜王跃宗
- 关键词：混合滤波惯性导航
- MEMS传感器随机误差Allan方差分析被引量：33
- 2011年
- MEMS传感器中随机误差较大,有时会覆盖传感器中有用信号,提出采用Allan方差(Allan variance)方法对MEMS传感器实测数据进行分析,系统地分析了引起MEMS传感器误差的随机噪声种类及其来源和特性,确定其各项系数,根据系数获得其功率谱密度,根据功率谱密度分析法与Allan方差分析法获得对应各项随机误差的数学模型,然后以数学表达式的形式得到统一的数学模型,再与卡尔曼滤波相结合得到增强的卡尔曼滤波,最后通过车载实验对MEMS-INS/GPS各个姿态进行卡尔曼滤波与改进后卡尔曼滤波2种滤波方法的比较,实验结果表明新滤波方法能很好地提高微惯性系统各个姿态精度。
- 高宗余方建军于丽杰
- 关键词：MEMSALLAN方差随机噪声功率谱密度数学模型
- 基于ZUPT的车载MEMS惯性系统的混合滤波被引量：5
- 2010年
- 针对车载系统在运动过程中运行时间长、动态性能变化频繁、车载导航系统不同的非线性特点,提出通过零速修正方法确定其动态特性。针对动态检测结果提出了混合滤波算法,根据车载导航系统不同的动态特性,特别是在GPS故障的情况下,采用本文提出的滤波方法有效地降低了载体在不同动态特性下的误差影响。实验表明,该方法能有效提高车载系统动态定位,改善由非线性误差导致车载系统误差积累造成的影响。
- 高宗余李德胜王跃宗
- 关键词：混合滤波惯性导航非线性
- MEMS传感器随机误差分析被引量：13
- 2012年
- 根据MEMS传感器中随机误差较大,有时会覆盖传感器中有用信号的问题,提出采用Allan方差方法对MEMS传感器实测数据进行分析。系统地分析了引起MEMS传感器误差的随机噪声种类及其来源和特性,Allan方差分析方法的优势不仅在于能确定各类随机误差的误差特性,而且可以确定出其误差系数,由此可与相应的各种滤波方法相结合更好地实现其滤波效果。实验证明:Allan方差分析是对MEMS传感器随机误差进行研究的有效方法。
- 于丽杰高宗余
- 关键词：微机电系统ALLAN方差
