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国家自然科学基金(50805011)

作品数:12 被引量:162H指数:7
相关作者:弓永军王祖温衣正尧王兴如张增猛更多>>
相关机构:大连海事大学浙江大学更多>>
发文基金:国家自然科学基金交通部基础研究基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
相关领域:自动化与计算机技术机械工程动力工程及工程热物理交通运输工程更多>>

文献类型

  • 12篇期刊文章
  • 4篇会议论文

领域

  • 7篇自动化与计算...
  • 5篇机械工程
  • 3篇交通运输工程
  • 2篇动力工程及工...
  • 1篇金属学及工艺
  • 1篇一般工业技术

主题

  • 7篇爬壁
  • 7篇爬壁机器人
  • 7篇机器人
  • 4篇水射流
  • 4篇系统设计
  • 4篇超高压
  • 3篇压电
  • 3篇压电驱动
  • 3篇压电陶瓷
  • 3篇柔性铰链
  • 1篇动力学
  • 1篇动力学模型
  • 1篇动态仿真
  • 1篇液压
  • 1篇液压换向阀
  • 1篇液压回路
  • 1篇上下位机
  • 1篇倾斜角
  • 1篇清洗器
  • 1篇阻尼

机构

  • 15篇大连海事大学
  • 3篇浙江大学

作者

  • 13篇弓永军
  • 11篇衣正尧
  • 10篇王祖温
  • 6篇张增猛
  • 6篇王兴如
  • 5篇徐杰
  • 4篇陈巨源

传媒

  • 2篇机械工程学报
  • 2篇液压与气动
  • 2篇机床与液压
  • 1篇中国机械工程
  • 1篇机械设计
  • 1篇机器人
  • 1篇四川大学学报...
  • 1篇船海工程
  • 1篇Chines...

年份

  • 1篇2011
  • 11篇2010
  • 4篇2009
12 条 记 录,以下是 1-10
排序方式:
新型船舶壁面除锈爬壁机器人动力学建模与分析被引量:41
2010年
设计一种履带式永磁真空混合吸附的船舶壁面除锈爬壁机器人,该机器人具有负载大、本体重特点,且机器人负载质量以及重心位置随爬壁高度变化。根据机器人爬壁运动原理,建立机器人沿船舶壁面上爬和转弯的动力学模型,运用模糊优化理论对模型进行优化和仿真分析,规划机器人的安全工作范围,分析机器人在典型爬壁高度下的驱动上爬能力,讨论在理论转矩、最大转矩和额定转矩下的机器人上爬的高度与角度关系,研制试验样机进行爬壁转弯试验、定负载上爬试验和变负载上爬试验。仿真和试验结果表明,机器人动力学优化模型可靠,运动性能受永磁吸附力、真空力、射流反击力等影响很小,而受本体重力、爬壁高度和壁面倾角影响较大,所规划的机器人安全工作范围合理。
衣正尧弓永军王祖温王兴如
关键词:爬壁机器人动力学模型
用于搭载船舶除锈清洗器的大型爬壁机器人被引量:32
2010年
用于搭载船舶除锈清洗器的大型爬壁机器人(WCRSRR)具有搭载负载大、本体重的特点.本文综述了国内外关于WCRSRR的研究,分析了WCRSRR研究中面临的问题,总结了其关键技术,并预测了其发展趋势.
衣正尧弓永军王祖温王兴如张增猛
关键词:爬壁机器人
Water Hydraulic 2/2 Directional Valve with Plane Piston Structure被引量:1
2009年
Due to the fire resistance and environmental compatibility, using water as the working fluid in hydraulic circuits is receiving an increasing attention by both manufactures and users.This hydraulic directional valve is developed.When new water hydraulic directional valve is designed and manufactured, this paper introduces a water hydraulic 2/2 directional valve and its principle.The valve is composed of a hydraulically operated seat valve and a magnetic 3/2 direction valve.Aimed at the serious leakage and impact generating easily in reversing suddenly, an improved structure of water space seal is changed to direct seal, compaction force between main valve spool and main valve pocket was logically designed and damper in pilot valve port is matched with sensitive cavity in main valve.From the view of flow control, the methods of cavitation resistance of the directional water hydraulic valve are investigated.The computational fluid dynamics approaches are applied to obtain static pressure distributions and cavitation images in the channel of the main stage of the valve with two kinds of structure.The results show that the method of optimized spout can effectively restrain cavitation.The work provides some useful reference for developing water hydraulic control valve with the lower noise and lower vibration.Meantime, the structural parameters are optimized on the basis of information obtained from simulation.Static test, dynamic test and life test are accomplished, and the results show that the water hydraulic directional valve possesses good property, its pressure loss is 1.1 MPa lower, switching time is shorter than 0.025 s, and its strike crest is 0.8 MPa lower.The valve possess fine dynamic performance with the characteristic rapidly action and lower implusion.
GONG YongjunYANG HuayongWANG Zuwen
关键词:液压回路液压换向阀阻尼器
新型除锈爬壁机器人附壁建模与仿真被引量:17
2011年
设计了1种永磁真空混合附壁的船舶壁面除锈爬壁机器人,该机器人负载大、本体重,机器人的附壁面法向存在水射流反冲力和真空负压压力。建立了机器人下滑和后翻两静态模型,结合船壁面法向的3种受力状态,分别对下滑模型和后翻模型进行了分析,并将两模型永磁单元所需吸附力进行了对比。仿真和实验结果表明,真空负压提高机器人附壁能力明显,可以较大地降低永磁吸附单元所需吸附力,减小机器人负载,较低的真空负压可实现辅助永磁良好附壁,在保证灵活运动的前提下吸附可靠。
衣正尧弓永军王祖温王兴如
关键词:爬壁机器人静态模型
船舶除锈爬壁机器人控制系统研究被引量:1
2010年
介绍一种船舶除锈爬壁机器人控制系统。根据船舶除锈对爬壁机器人的控制要求,确定了控制系统采用上下位机两级分布式的控制方案,并分别对上下位机控制系统的硬件和软件进行设计。搭建爬壁机器人控制系统的硬件实物,并进行相关实验测试。试验结果表明:该控制系统有较好的应用性能,能够满足机器人控制系统的要求。
衣正尧弓永军王兴如王祖温
关键词:爬壁机器人控制系统上下位机
压电驱动水压换向阀中放大机构的设计
为解决传统电磁换向阀耗能高的缺点,采用压电陶瓷来驱动水压换向阀。在文中提出了压电驱动水压液压换向阀的结构形式,设计了所需大输出位移的柔性铰链结构,对本柔性铰链进行了理论的位移损失分析,最终对不同负载力下柔性铰链输出位移进...
徐杰弓永军张增猛陈巨源
关键词:压电陶瓷柔性铰链
文献传递
压电驱动水压换向阀中放大机构的设计
为解决传统电磁换向阀耗能高的缺点,采用压电陶瓷来驱动水压换向阀。在文中提出了压电驱动水压液压换向阀的结构形式,设计了所需大输出位移的柔性铰链结构,对本柔性铰链进行了理论的位移损失分析,最终对不同负载力下柔性铰链输出位移进...
徐杰弓永军张增猛陈巨源
关键词:压电陶瓷柔性铰链
压电驱动水压换向阀中放大机构的设计被引量:2
2010年
为解决传统电磁换向阀耗能高的缺点,采用压电陶瓷来驱动水压换向阀。在文中提出了压电驱动水压液压换向阀的结构形式,设计了所需大输出位移的柔性铰链结构,对本柔性铰链进行了理论的位移损失分析,最终对不同负载力下柔性铰链输出位移进行了仿真。分析与仿真表明:本柔性铰链放大机构在负载力70N时,输入端位移为0.05mm时,输出位移为0.346mm,此时放大倍数为6.92。
徐杰弓永军张增猛陈巨源
关键词:压电陶瓷柔性铰链
履带式船舶除锈爬壁机器人关键机构设计被引量:11
2009年
研制了一种履带式船舶除锈爬壁机器人。该机器人本体和负载质量较大,对吸附机构的驱动性能要求较高。设计了爬壁机器人吸附机构,选择了磁性材料、确定了磁路结构并实现橡胶封装;设计了爬壁机器人传动机构,选择了传动方式,确定了链条张紧装置;选择了关键驱动部件。样机试验表明,爬壁机器人结构和工艺设计合理,工作状况良好。
王兴如衣正尧弓永军王祖温徐杰
关键词:爬壁机器人传动机构
一种超高压纯水射流船舶除锈系统设计方案研究被引量:8
2010年
设计了船舶除锈超高压水射除锈系统,给出了系统的基本参数配置,泵组系统的工作原理,论述了泵组系统的基本组成,探讨了真空吸干回收系统基本功能,研制了爬壁机器人的实验样机。采用超高压纯水射除锈系统进行了综合除锈实验,试验结果表明:选用的除锈系统参数配置合理,超高压水射流除锈成套系统搭建方案可行。
衣正尧弓永军王祖温王兴如张增猛陈巨源
关键词:超高压水射流
共2页<12>
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