国家自然科学基金(60174018)
- 作品数：16 被引量：92H指数：6
- 相关作者：孙增圻孙富春唐华斌陈薇卓茗更多>>
- 相关机构：清华大学北京科技大学郑州大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论理学机械工程更多>>
- 基于三相连接的进化模糊神经网络及应用
- 2005年
- 介绍了一种新型的进化模糊神经网络,规则节点层融入了三相电路的连接方式,用于在线的监督学习或者无人监督学习。使用进化聚类方法,模糊规则在系统执行过程中进行创建和更新,并且采用遗传算法即时优化进化聚类的结果,通过T-S模型模糊推理系统计算输出。
- 卓茗孙增圻
- 关键词：进化聚类
- 气动人工肌肉驱动的类人关节研究
- 2005年
- Mckibben气动人工肌肉是一种由气压激励的运动引擎,它可以输出足够的拉力,并具有一定的柔顺性.建立了一个新的机器人肘关节,关节结构由人类肘关节演变而来,由两条对抗设置的Mckibben气动人工肌肉驱动,肌肉对的伸缩运动导致关节旋转;分析和计算了关节角度和人工肌肉收缩长度间的关系,以及最大旋转角的几种可能情形,推导出最大可能旋转角度,讨论了关节结构参数对最大旋转角度的影响,并把该机器人关节和人类关节进行了比较.
- 赵怀林李果余达太
- 关键词：气动人工肌肉关节角度
- 量子神经网络
- 量子神经网络是一种崭新的技术理论,是量子计算理论和人工神经网络结合的产物。量子神经网络将具有两者的优点,对改进当前神经网络的不足,从本质上改善网络性能具有重要的理论意义,对量子计算的研究具有推动作用。本文从实现方法,理论...
- 周树德王岩孙增圻孙富春
- 关键词：人工神经网络量子计算量子神经网络
- 文献传递
- 一种基于UIO和动态神经网络的复合故障诊断方法
- 故障检测和分离是故障诊断中的重要内容。本文提出了一个基于未知输入观测器(UIO)加动态神经网络的复合故障诊断方法。使用未知输入观测器来对建模误差有一定的鲁棒性。针对系统中发生的不同类型故障,应用动态神经网络(DNN)来对...
- 郝悍勇张宇孙增圻
- 关键词：故障诊断动态神经网络未知输入观测器
- 文献传递
- 一种新型的基于遗传算法的进化模糊推理系统被引量：7
- 2006年
- 介绍了遗传算法和进化模糊推理系统的融合方式及结构,应用一种新型的基于遗传算法的进化模糊推理系统动态自适应的在线学习和离线学习。使用进化聚类方法,模糊规则在系统执行过程中进行创建和更新,并且采用遗传算法优化进化聚类的结果,修改成员的隶属度函数,通过模糊推理系统计算系统的输出。
- 卓茗孙增圻
- 关键词：遗传算法进化聚类
- 二型模糊系统研究与应用被引量：30
- 2005年
- 简单介绍模糊系统和二型模糊系统发展,概述二型模糊系统的应用范围、条件和组成,比较详细的介绍了二型模糊集合基础理论,按照二型模糊系统的组成模块描述模糊器,规则库,推理引擎,降型器,精确器的表达式和推导过程。
- 陈薇孙增圻
- 关键词：模糊系统
- 已知狭窄空间地形图建立的多层融合算法研究
- 移动机器人利用超声波传感器在狭窄空间中导航,超声波传感器的镜面反射问题非常严重,使移动机器人不能正确地认识周围的环境。针对已知狭窄空间,本文在移动机器人进行导航之前使用超声波传感器来建立一个准确的环境地形图,然后让移动机...
- 刘国良孙增圻
- 关键词：地形图信息融合超声波传感器移动机器人
- 文献传递
- 机械手动态T-S神经模糊H∞控制器设计被引量：3
- 2005年
- 机器人是强耦合的非线性动力学系统。为了设计其控制器,利用动态神经模糊系统对非线性H∞控制问题进行了研究。在传统的T-S神经模糊系统基础上,将延迟反馈和记忆单元引入其中,并针对此网络推导了相应的动态BP训练算法。利用此网络可以有效反映机器人等非线性系统的动态性能,克服了静态神经网络无法有效表示动态系统映射关系的缺点。在此模糊模型的基础上,采用H∞方法研究了系统控制器的设计。最后以倒立摆为例的仿真试验表明此控制器具有良好的鲁棒性。
- 冯川孙增圻孙富春
- 关键词：机械手神经模糊系统H∞控制
- 基于迭代线性矩阵不等式的奇异摄动系统同时镇定(英文)被引量：14
- 2004年
- 研究了采用一个线性状态反馈控制器镇定多个线性奇异摄动系统的问题.同时镇定条件可以表达为一组矩阵不等式条件,所得条件与摄动参数无关,从而有效地回避了病态问题.采用基于快慢分解的两步法可以得到镇定控制器增益和相应的Lyapunov函数.而在每一步需要利用迭代线性矩阵不等式技术求解相应的双线性矩阵不等式,相关定理研究了算法的收敛性.本文所得结论可同时适用于标准与非标准奇异摄动系统.文末给出了相应的仿真算例.
- 刘华平孙富春何克忠孙增圻
- 关键词：迭代线性矩阵不等式奇异摄动系统LYAPUNOV函数收敛性
- 柔性宏/微空间机械手系统的误差补偿被引量：2
- 2003年
- 利用一个柔性宏 /微机械手空间机器人结构 ,即在一台大型的柔性宏机械手的末端安装一台小型的微机械手 ,以提高柔性空间机器人的作业精度。基于机器人摄动理论和正、逆运动学理论 ,推导利用微机械手的快速和精密运动消除柔性宏 /微机械手误差的补偿原理。仿真结果表明补偿前 ,宏 /微机械手末端点因弹性杆件变形引起的在 x方向的最大误差近 6 m m,在 y方向的最大误差近 8m m,采用所提出的方法进行补偿后 ,末端误差几乎为零。
- 杨唐文孙增圻孙富春邓辉
- 关键词：误差补偿机器人摄动理论运动学
