辽宁省自然科学基金(20032119)
- 作品数：2 被引量：6H指数：1
- 相关作者：张永顺郭东明刘煜郭锐贾振元更多>>
- 相关机构：大连理工大学更多>>
- 发文基金：辽宁省自然科学基金国家自然科学基金辽宁省科学技术基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术更多>>
- 胶囊式微型机器人驱动转矩的研究被引量：1
- 2008年
- 提出一种外旋转磁场驱动的具有径向间隙自补偿功能的胶囊式微型机器人模型.对机器人的驱动转矩特性进行了研究,建立了磁驱动转矩数学模型.根据机器人在流体中的阻力矩特性,研究了磁驱动转矩克服流体阻力矩引起的机器人丢步转速现象,分析了丢步转速与螺旋结构参数的关系.游动试验表明,机器人磁驱动系统没有发生丢步现象,通过径向间隙调整,可以实现胶囊机器人推力与阻力矩的控制.
- 张永顺于宏海王楠杨振强郭东明
- 管内游动微型机器人的在线定位方法被引量：5
- 2004年
- 管内无缆微型游动机器人的位置和速度的非接触式检测一般采用激光测距仪定位微型机器人构成闭环控制 ,该方法还没有实现在线检测 .为此 ,提出了结合渡越法和相位测量法的一种新测量方法 ,并对工作原理进行了理论分析 ,通过采集、记录、分析超声回波信号实现了非接触式自动获取游动微机器人的位置、速度及加速度信息 ,具有数据采集频率高、信号处理实时性强和在线作业等特点 .试验表明系统性能稳定 。
- 张永顺郭锐刘煜贾振元郭东明
- 关键词：微型机器人微机器人实时性系统性能信号处理非接触式
