上海市科委重大科技攻关项目(021111116)
- 作品数：8 被引量：76H指数：6
- 相关作者：陈善本林涛朱振友朴永杰李来平更多>>
- 相关机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：上海市科委重大科技攻关项目国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 弧焊机器人智能化技术及系统研究被引量：5
- 2008年
- 运用人工智能技术模拟实现焊工观察、判断与操作行为功能,研究基于视觉信息传感的焊接机器人对初始焊接位置识别与自主导引、焊缝跟踪、熔池动态过程及焊缝成形智能控制等关键技术,研制局部环境自主智能焊接机器人LAIWR集成系统,并将该系统关键技术应用于航天装备重要结构件的焊接制造。
- 陈善本陈华斌林涛
- 关键词：焊接自动化弧焊机器人智能控制
- 基于LabView的焊缝视觉识别被引量：7
- 2004年
- 将传统的模板匹配技术与焊缝边缘信息相结合 ,应用LabView提供的子VI(虚拟仪器 )功能实现了对尺度变化及旋转角度变化的焊缝图像匹配识别。试验结果表明 ,该方法的识别准确性及精度较高 ,为弧焊机器人实现对焊缝位置的寻找提供了前提条件和依据。
- 朱振友朴永杰林涛陈善本
- 关键词：LABVIEW焊缝识别虚拟仪器弧焊机器人
- 用从明暗恢复形状方法提取焊接熔池的表面高度被引量：8
- 2005年
- 介绍了Lee-Kuo提出的通用反射图方程,引入光滑性约束条件和变化光滑因子以及收敛条件对该算法进行改进并对反射图方程的求解也进行了改进,在实际成像条件下的合成图像恢复了物体的表面高度,并与Lee-Kuo方法的结果进行了对比。分析了焊接过程中的成像特点,得到了焊接熔池的反射图方程,并获取了实际焊接熔池的正面形状信息。
- 李来平林涛陈善本
- 关键词：从明暗恢复形状
- 基于视觉技术的铝合金TIG焊接过程自适应控制被引量：20
- 2003年
- 将视觉传感技术与自适应控制技术相结合用于铝合金TIG焊接过程质量控制。分析了铝合金焊接过程的特点 ,将随机系统理论引入焊接过程 ,建立了焊接参数与熔池几何参数之间的随机系统模型 ,实现了对模型参数的在线辨识。设计了基于最小方差调节的自适应焊接电流调节器。试验结果表明 ,自适应控制方法可以实现对铝合金TIG焊缝成形的良好控制。
- 王建军林涛陈善本胡军川
- 关键词：铝合金TIG焊自适应控制视觉传感系统辨识
- CCD摄像机像面中心的激光标定方法研究被引量：12
- 2004年
- 论述了采用激光方法对视觉传感用CCD摄像机的像面中心进行标定的原理和方法 ,并对所采集的激光光斑图像进行适当的处理 ,通过求取质心的方法确定其精确位置 ,从而实现对像面中心的精确标定。实验结果表明 ,该方法计算量较小 ,精度较高。
- 朱振友朴永杰林涛陈善本
- 关键词：CCD摄像机成像模型
- 小波分析及其在焊接中的应用被引量：5
- 2003年
- 小波分析是继傅里叶分析之后应用数学领域中一种新的分析方法。与傅里叶变换相比,它具有良好的时频局部分析特性和多尺度分析特性,广泛应用于信号处理、图像处理、机器视觉、地震勘探、天体识别、机器故障诊断与监控、CT成像等领域。由于焊接制造工业具有多种学科综合的特点,随着材料、机械、电子、信息、控制等学科的发展,使焊接技术有了长足的进步。焊接自动化、柔性化、机器人化、智能化是焊接技术的发展趋势。焊接过程中存在弧光、高温、烟尘、飞溅、振动、电磁场等干扰以及焊接过程本身固有的不确定性、非线性、强耦合性都是实现焊接过程智能化所需要解决的关键问题。小波分析技术凭借多尺度分析和时频分析特点,已经开始应用于焊接技术中。该研究介绍了小波分析理论以及在焊接中的应用。
- 李来平陈善本
- 关键词：小波分析
- 基于视觉的局部环境焊缝起始位置识别方法被引量：13
- 2004年
- 采用视觉方法实现在局部环境中对焊缝及其起始点的识别。通过采用两步法的模板匹配方式,不仅提高了识别的速度,而且在全局匹配过程中通过区域分析的方法去除奇异点,提高了识别的准确性。在局部匹配过程中采用了动态调整搜索区域方法,并在焊缝端点附近的区域进行焊接起始点的识别及定位,从而提高了焊缝端点识别的准确性。试验表明,该方法具有较强的抗干扰性,并且运算速度较快,识别率较高,具有较高的实用价值。
- 朱振友朴泳杰林涛陈善本
- 关键词：视觉焊缝识别焊接机器人
- 基于局部视觉的弧焊机器人自主焊缝轨迹规划被引量：8
- 2006年
- 提出了一种基于视觉的弧焊机器人自主焊缝轨迹规划方法。通过使用CCD摄像机,不断地获取枪尖前方一小段焊缝的图像。由主控计算机进行图像处理,获取枪尖与焊缝间的偏差以及这小段焊缝的走向等信息。根据这些信息控制机器人沿焊缝前进,同时定时记录用焊缝偏差值修正后机器人坐标值,生成焊缝在机器人基坐标系下的坐标。当机器人沿焊缝走完一遍后,主控计算机控制机器人回到焊缝起点,开始沿焊缝焊接。用此方法对低碳钢曲线焊缝和铝合金曲线焊缝进行试验,结果表明该方法具有很高的实用价值。
- 周律陈善本林涛陈文杰
- 关键词：图像处理弧焊机器人
- 小波分析及其在焊接中的应用
- 小波分析是继傅里叶分析之后应用数学领域中一种新的分析方法,由于具有良好的时频局部分析特性和多尺度分析特性,能够解决傅里叶变换不能解决的许多问题,所以广泛应用于信号处理、图像处理、机器视觉、地震勘探、天体识别、机器故障诊断...
- 林涛李来平陈善本
- 关键词：小波分析
- 文献传递
