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国家自然科学基金(10372022)

作品数:13 被引量:47H指数:3
相关作者:陈力郭益深葛景华唐晓腾陈志煌更多>>
相关机构:福州大学集美大学更多>>
发文基金:国家自然科学基金福建省自然科学基金更多>>
相关领域:自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>

文献类型

  • 18篇会议论文
  • 13篇期刊文章

领域

  • 29篇自动化与计算...
  • 4篇航空宇航科学...

主题

  • 20篇空间机器人
  • 20篇机器人
  • 19篇双臂空间机器...
  • 11篇关节
  • 8篇浮基
  • 7篇关节运动
  • 4篇漂浮基双臂空...
  • 4篇鲁棒
  • 4篇鲁棒控制
  • 4篇滑模
  • 4篇滑模控制
  • 4篇变结构
  • 3篇动力学
  • 3篇增广变量法
  • 3篇自适应控制
  • 3篇线性反馈控制
  • 3篇空间机械臂
  • 3篇机械臂
  • 3篇跟踪控制
  • 3篇关节空间

机构

  • 26篇福州大学
  • 2篇集美大学
  • 1篇闽江学院

作者

  • 26篇陈力
  • 10篇郭益深
  • 6篇唐晓腾
  • 4篇葛景华
  • 4篇陈志煌
  • 2篇洪昭斌
  • 1篇梁捷

传媒

  • 3篇空间科学学报
  • 3篇福州大学学报...
  • 2篇力学与实践
  • 2篇Applie...
  • 2篇第二十六届中...
  • 1篇力学季刊
  • 1篇集美大学学报...
  • 1篇机械科学与技...
  • 1篇2009中国...

年份

  • 1篇2009
  • 6篇2008
  • 8篇2007
  • 13篇2006
  • 3篇2005
13 条 记 录,以下是 1-10
排序方式:
漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊变结构滑模控制
本文利用多刚体系统动力学方法对载体姿态受控、位置不受控制的空间机械臂系统运动学、动力学进行了分析。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了空间机械臂系统的非线性动力学模型。以此为基础,对空间机械臂姿态、关节协调运动...
梁捷陈力
关键词:漂浮基空间机械臂
文献传递
自由漂浮双臂空间机器人关节空间轨迹跟踪的变结构滑模控制被引量:2
2007年
利用多刚体系统动力学的方法对载体位置、姿态均不受控制的浮动基双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,并结合系统的动量守恒及动量矩守恒关系建立了系统的动力学方程.以此为基础,对双臂空间机器人关节追踪关节空间期望轨迹的控制问题作了研究.考虑到双臂空间机器人系统的结构复杂性及某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构滑模控制理论,设计了轨迹跟踪控制的变结构滑模控制方案.此控制方案的优点在于:在操作过程中不需要对双臂空间机器人载体的位置、姿态进行主动控制,因此将大大减少位置、姿态控制装置的燃料消耗.通过对该机器人系统的仿真计算,证实了文中提出的变结构滑模控制方案的有效性.
陈志煌陈力
关键词:多刚体系统动力学关节
Adaptive neural network control for coordinated motion of a dual-arm space robot system with uncertain parameters
2008年
Control of coordinated motion between the base attitude and the arm joints of a free-floating dual-arm space robot with uncertain parameters is discussed. By combining the relation of system linear momentum conversation with the Lagrangian approach, the dynamic equation of a robot is established. Based on the above results, the free-floating dual-arm space robot system is modeled with RBF neural networks, the GL matrix and its product operator. With all uncertain inertial system parameters, an adaptive RBF neural network control scheme is developed for coordinated motion between the base attitude and the arm joints. The proposed scheme does not need linear parameterization of the dynamic equation of the system and any accurate prior-knowledge of the actual inertial parameters. Also it does not need to train the neural network offline so that it would present real-time and online applications. A planar free-floating dual-arm space robot is simulated to show feasibility of the proposed scheme.
郭益深陈力
双臂空间机器人系统动力学与关节运动的非线性反馈控制被引量:3
2006年
利用拉格朗日方程建立了漂浮基双臂空间机器人系统的动力学方程,给出了载体位置、姿态均不受控制情况下,双臂空间机器人关节运动的非线性反馈控制规律.结果表明,在系统动力学模型及参数较精确确定情况下,本文提出的控制方案能够有效地控制双臂空间机器人系统完成关节空间的指定运动,而不需对其载体的位置、姿态进行主动控制.仿真计算结果证实了方法的有效性.
葛景华陈力
关键词:动力学非线性反馈控制
双臂空间机器人系统末端惯性空间轨迹的反馈跟踪控制被引量:3
2007年
本文讨论了载体位置不受控制的双臂空间机器人系统的载体姿态与机械臂末端抓手协调运动的控制问题。结合系统的动量守恒关系对双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,推导出了系统的载体姿态与机械臂末端抓手协调运动的增广广义Jacobi关系。并以此为基础,给出在载体位置不受控制的情况下,惯性坐标系内双臂空间机器人系统的载体姿态与机械臂末端抓手协调运动的反馈跟踪控制规律。研究结果表明,在系统动力学模型及参数较精确确定的情况下,本文提出的控制方案能够有效地控制双臂空间机器人机械臂的末端抓手与载体姿态准确地完成指定的运动,而不需对其载体的位置进行主动控制。仿真计算结果证实了方法的有效性。
葛景华陈力
关键词:动力学反馈跟踪控制
漂浮基姿态受控空间机械臂关节运动的自适应神经网络控制被引量:6
2008年
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,空间机械臂姿态及关节协调运动的自适应神经网络控制问题.由拉格朗日第二类方法及系统动量守恒关系,建立了漂浮基空间机械臂的系统动力学方程.以此为基础,借助于RBF神经网络技术和GL矩阵及乘积算子定义,对空间机械臂系统进行了神经网络系统建模;之后针对空间机械臂所有惯性参数未知的情况,设计了空间机械臂载体姿态与机械臂各关节协调运动的自适应神经网络控制方案.提出的控制方案不要求系统动力学方程具有关于惯性参数的线性性质,且无需预知系统惯性参数的任何信息,也无需对神经网络进行离线训练和学习,因此更适于实时应用.通过对一个平面两杆自由漂浮空间机械臂系统的数值仿真,证实了方法的有效性.
郭益深陈力
关键词:RBF神经网络
基于Backstepping的双臂空间机器人关节空间鲁棒控制
讨论了载体与姿态均不受控情况下,双臂空间机器人系统的控制问题。结合系统动量守恒以及动量矩守恒关系,利用拉各朗日第二类方法得到的系统动力学方程。考虑了实际应用中的空间把机器人的非确定性因素,建立了该系统的状态空间下的状态方...
唐晓腾陈力
关键词:BACKSTEPPING非确定性关节空间鲁棒控制
文献传递
闭环双臂空间机器人运动规划的双向逼近方法被引量:3
2007年
讨论了载体位置、姿态均不受控制的闭环双臂空间机器人系统的非完整运动规划问题.以系统动量、动量矩守恒关系及几何约束条件为基础,建立了控制设计所需的系统状态方程;并通过对状态方程应用双向Lyapunov方法,获得了机械臂关节角的控制输入方程,从而达到对载体姿态及机械臂关节角的双重控制效果.该方法的优点是减少了载体姿态控制燃料的消耗,有效地延长了空间机器人系统的使用寿命.通过一个平面自由漂浮闭环双臂空间机器人系统的数值仿真,证明了方法的有效性.
郭益深陈力
关键词:非完整运动规划
ROBUST CONTROL SCHEME OF COORDINATED MOTION OF DUAL-ARM SPACE ROBOT SYSTEM
<正>With the development of space technology, multi-arm space robot system will play an important role and be a...
Yishen Guo
文献传递
漂浮基双臂空间机器人本体与末端抓手协调运动的模糊滑模控制
本文讨论了载体姿态受控、位置不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性系统动力学模型。以此为基础,对双臂空间机器人载体姿态与机械臂末端抓手惯性空间轨迹...
陈志煌陈力
关键词:漂浮基双臂空间机器人模糊滑模控制
文献传递
共4页<1234>
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