国家高技术研究发展计划(2003AA404195)
- 作品数：2 被引量：15H指数：1
- 相关作者：张礼勇王海英尤波蔡向东李红文更多>>
- 相关机构：哈尔滨理工大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于改进遗传算法的移动机器人PID参数优化设计被引量：1
- 2008年
- 针对移动机器人位置与速度控制的要求,基于遗传算法对移动机器人PID控制器的参数进行优化设计。采用误差绝对值时间积分性能指标作为参数选择的最小目标函数,利用遗传算法的全局搜索能力,使得在无须先验知识的情况下实现对全局最优解的寻优,以降低PID参数整定的难度,达到总体上提高系统的控制精度和鲁棒性的目的。
- 王海英尤波张礼勇李红文
- 关键词：PID控制器移动机器人遗传算法
- 基于遗传算法的移动机器人动态路径规划研究被引量：14
- 2007年
- 针对移动机器人未知、动态环境下路径规划的难题,对移动机器人进行了系统设计,采用动态栅格法对环境建模,在对传统遗传算法进行一定的改进的基础上,个体评价函数采取可行路径适应度函数和不可行路径适应度函数分别进行处理,通过算法设计和仿真可知,采用该方法对移动机器人进行动态路径规划时,与任何障碍物不发生碰撞,路径短而且规划曲线平滑,达到了满意的规划效果和收敛速度。
- 王海英蔡向东尤波张礼勇
- 关键词：移动机器人遗传算法路径规划
